《机器人的数学基础》PPT课件.pptVIP

提纲;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;旋转矩阵---举例;旋转矩阵---举例; 合成旋转矩阵:;解2：用分步计算的方法 ; 上述计算方法非常繁琐，可以通过一系列计算得到上述结果。将式（2-14）（2-15）（2-16）联写为如下形式： ;旋转次序对变换结果的影响;合成旋转矩阵;除绕OXYZ参考系的坐标轴转动外，OUVW坐标系也可以绕它自己的坐标轴转动。这时，合成旋转矩阵可按下述简单规则求得： 1. 两坐标系最初重合，因此旋转矩阵是一个3×3单位矩阵I3。 2．如果OUVW坐标系绕OXYZ坐标系的一坐标轴转动，则可对上述旋转矩阵左乘相应的基本旋转矩阵。 3．如果OUVW坐标系绕自己的一坐标铀转动，则可对上述旋转矩阵右乘相应的基本旋转矩阵;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;;一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个（n+1）维空间实体。有一个特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定坐标—比例系数。 ;[例]：; 齐次坐标与三维直角坐标的区别; 几个特定意义的齐次坐标：;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;举例说明： 例1：动坐标系∑0′起始位置与固定参考坐标系∑0重合,动坐标系∑0′做如下运动：①R(Z,90o) ②R（y,90o） ③Trans(4，-3, 7)，求合成矩阵 ;解2：用计算的方法 ;解1：用画图的方法 ;Robotics 数学基础;式（2-20）和式（2-21）无论在形式上，还是在结果上都是一致的。因此我们有如下的结论： 动坐标系在固定坐标系中的齐次变换有2种情况： 定义1：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 定义2：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 ;;;Robotics 数学基础;;习题1： ∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕Z轴转动30o ；②绕X轴转动60o ；③绕Y轴转动90o 。求T。 ;习题2： ∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕X轴转动90o；②绕w轴转动90o；③绕Y轴转动90o。求① T；②改变旋转顺序，动系如何旋转才能获得相同的结果。 ;习题3： 矢量 在∑O′中表示为 ，∑O′相对于∑O的 齐次变换为： ;解：2） ;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;习题4： 如图所示，1）写出 、 、 、 ；2）求 ;解2）：根据定义2，绕自身旋转，右乘;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;Robotics 数学基础;谢谢！