基于单片机的智能循迹小车设计 (2).docxVIP

毕业设计（论文） 基于单片机的智能循迹小车设计 设计（论文）完成日期 2021年5月8日 学 院： 专 业： 学 生 姓 名： 班 级 学 号： 指 导 教 师： 评 阅 教 师： 2021年5月 大连工业大学艺术与信息工程学院2021届本科生毕业设计（论文） - PAGE III - 注：页眉，居中，楷体，五号。阅后删除此文本框。摘 要 注：页眉，居中，楷体，五号。阅后删除此文本框。 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。智能小车的研究和开发正成为广泛关注的焦点。本设计是一种基于单片机控制的简易自动循迹小车系统，系统的设计主要分为总体方案设计、硬件和软件设计，其中每一部分均采用模块化设计原则，使得设计易读、易修改、易扩充。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线以及超声波传感器,实现小车的自适应循迹、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从最小系统到无线遥控，红外线对黑线的自动循迹再到超声波自动避障，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。 关键词：智能小车；单片机；无线遥控；循迹；避障 目 录 TOC \o 1-3 \h \z 摘 要 I 第一章 绪论 1 1.1 智能循迹小车概述 1 1.1.1 循迹小车的发展历程 1 1.1.2 智能循迹分类 2 1.1.3 智能循迹小车的应用 3 1.2 课题研究的目的及意义 4 1.3 课题研究的工作安排 5 第二章 系统总体方案的确定 6 2.1 小车循迹原理 6 2.2 方案的选择与论证 6 2.2.1 控制器的选择 6 2.2.2电源模块的选择 8 2.2.3电动机的选择 8 2.2.4电动机驱动模块的选择 9 2.2.5循迹传感器的选择 9 2.3 系统总体方案确定 10 第三章 硬件系统设计 11 3.1 单片机控制模块 11 3.1.1 STC89C52简介 11 3.1.2单片机最小系统设计 15 3.1.3核心控制模块设计 16 3.2电源模块 17 3.2.1 稳压芯片简介 17 3.2.2 电源稳压模块设计 18 3.3电机驱动模块 19 3.3.1电动机驱动芯片L293D简介 19 3.3.2模块设计 22 3.4循迹模块 23 3.5避障模块 24 3.6无线遥控模块 25 第四章 软件系统设计 27 4.1PWM调速简介以及实现 27 4.2主程序设计 28 4.3 程序的模块化设计 30 4.3.1循迹模块流程图 30 4.3.2避障模块流程图 31 4.2.3无线遥控模块流程图 32 第五章 系统调试与分析 35 5.1软件调试平台 35 5.2程序调试 37 5.2.1设置和删除断点 37 5.2.2查看和修改程序 37 结 论 39 参考文献 40 致 谢 41 - PAGE 1 - 第一章 绪论 1.1 智能循迹小车概述 智能循迹小车又被称为Automated Guided Vehicle，简称AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及其它动作，也可把电磁轨道粘贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。 AGV的另一个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。AGV小车一般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化过程。此外，AGV小车依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点，可用在工作环境清洁的地方。 1.1.1 循迹小车的