基于matlab和simulink的可视化水箱系统控制 (3).docxVIP

PAGE PAGE XXX PAGE PAGE I 4.1.3 PID控制的特点? PID作为这样简单的控制器，也能很好的用于工业生产和社会生活，而且经过证实，它具有很高的性价比且在市场竞争中占据一定的优势地位，这说明PID具有很多优点，我概括为两个层面： 第一个层面是结构原理上简洁明了，能很好的实现功能，满足很多的基本控制系统；第二个层面是控制器在面对不同类型的对象，它能很好的运用结构完成算法，在适应性很好。但是因为普遍适应各种控制系统，那么就会在控制效果上大打折扣。其局限性主要包括以下几个地方： 因为算法和结构简单，所以大部分时候只能适应小的控制系统，在控制复杂系统时需要多个PID控制器同时进行，或者配合其他控制器进行完成系统控制。 PID控制只能在闭环系统中发挥作用。 PID控制器不能满足用单一控制器完成多种控制的要求。 4.2PID?调节的各个环节及其调节过程? PID控制方式，在对不同控制对象进行控制时是需要设置不同的PID参数，目前在水箱液位控制的系统中主要采用这种控制方式。 4.2.1?比例控制调节过程? 比例调节过程具有多种特点，其中之一就是有差调节，若对水箱系统进行比例调节，其在一定程度上会受到负荷的影响，因此，在完成调节步骤之后，由于误差的存在，所测出的数据与理论值会有一定的差别。系统调节过程中若比例增益所设定的值提升，此时系统运行过程将会加快，同时，还会从一定程度上减小稳态误差，不过此时系统稳定性以及超调量都会有所下降；相反，当比例增益减小时，系统的运行过程所耗时将会增加，系统的稳态误差将会增大。在对冰箱系统的调节过程中，有关调节设备的输入参数以及输出参数之间的比值如下，其值为比例增益的倒数。 M=1δe （4.8 公式中的比例带就是字母δ，在运用比例控制对系统的调节过程中，系统的输入数据和偏差信号之间会存在一定的线性关系，两者的之比为KC，其有两种叫法，分别是比例系数以及比例增益。比例带越大，比例调节的残差越大，仿真时比例带最好 4.2.2?比例积分调节? 积分调节的特点是无差调节，为了使得输出保持不变，必须要保证系统的e值为0，e指的是系统的偏差，此时调节器的输出数据可以任意设定。PI调节是总结P、I两种调节的优点，首先积分调节可以消除控制系统的余差，并且通过比例环节的运用，可以防止外部干扰对系统产生的影响。通过对系统的PI调节模块中加入积分环节，不仅可以去除系统残差，还会增大系统失稳的概率。系统调节过程中，在保持δ不做改变的前提下，若降低积分环节的积分时间，此时系统的稳定性将会从一定程度上减小，系统由于干扰所产生的振荡将会逐步发散，系统的调节速度将会大大增加。系统的PI环节虽提升了系统的稳定性，但其会在一定程度上牺牲系统的动态性能。 4.2.3?比例积分微分调节 通过对系统引入微分环节，可以完成对系统的提前控制，进而降低系统各个模块所耗的调节时间，优化了动态性能，使系统逐渐趋于稳定状态。前面所提到的两个环节的调节过程都要以系统所产生的偏差量为基础进行完成对系统的调节，无论系统所产生的不平衡量有多大，系统在进行调节后所产生的变化都会受到系统不平衡量的制约， 4.2.4PID参数整定 衰减曲线法。这种方法的原理类似于临界比例法，通常而言，系统中的控制器的功能只有一个，只是作为比例控制器，输出数据方便系统完成对阶跃扰动的调节，记录此时比例带以及相邻波峰之间的时间。 （2）稳定边界法。其要做稳定边界实验，就是在闭环控制系统中控制器仅仅只用比例作用，给不变值做单位阶跃扰动信号，此时比例带的数值会有一个缩小的过程，当系统所控制的目标即将产生振荡时，比例带的值就会停止减小，并且系统会对其以及系统振荡周期进行记录下来。 （3）Ziegler-Nichols经验公式。这种方法首先完成对系统开环阶跃响应曲线进行分析，进而完成对其计算，然后系统会根据被控元件所具有的时间常数、纯迟延时间和放大系数，按照其经验公式计算PID参数。  第5章 双容水箱液位控制系统设计 5.1 双容水箱结构 双容水箱的液位系统结构图如图5-1所示，结构图中水泵数量为2个，它们分别对应两个支路，在系统运行时，它们会各自为较为上方的水箱供水，其中水泵1的支路会装设一个调节阀，保持下水箱液位恒定；第二支路设置变频器，通过变频器对下水箱液位起到干扰作用。 图5-1?双容水箱结构图 已知上下水箱的传递函数分别为： Gp1(s)=?H Gp2(s)=?H2(s) 在设计双容水箱系统时需要满足以下三个基本条件：第一个是先描绘出系统的结构功能图，画出对应元件，进而完成系统在两个不同条件下的仿真，分别存在干扰以及