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MATLAB 遗传算法 PID 大作业 遗传算法在调节控制系统参数中的应用 【摘要】自动化控制系统多采用 PID 控制器来调节系统稳定性和动态性，PID 的 Kp,Ki,Kd 参数需要合理选择方能达到目标。遗传算法是一种模拟生物进化寻求最优解 的有效算法，本文通过利用 GAbx 工具箱实现对控制电机的 PID 进行参数优化，利用 matlab 的仿真功能可以观察控制效果。 1. 直流伺服电机模型 1.1 物理模型 图1 直流伺服电机的物理模型 u?---电枢输入电压（V） Ra---电枢电阻（?） LS---电枢电感（H） uq---感应电动势（V） Tg---电机电磁转矩（N?m） J--