设计说明书-倒立摆系统的控制设计.pdfVIP

1 绪论 1.1 倒立摆系统简介 倒立摆系统是一种很常见的又和人们的生活密切相关的系统，它深刻揭示 了自然界一种基本规律，即自然不稳定的被控对象，通过控制手段可使之具有 良好的稳定性。倒立摆系统是一个非线性，强耦合，多变量和自然不稳定的系 统。它是由沿导轨运动的小车和通过转轴固定在小车上的摆杆组成的。在导轨 一端装有用来测量小车位移的电位计，摆体与小车之间由轴承连接，并在连接 处安置电位器用来测量摆的角度。小车可沿一笔直的有界轨道向左或向右运 动，同时摆可在垂直平面内自由运动。直流电机通过传送带拖动小车的运动， 从而使倒立摆稳定竖立在垂直位置。 图 1.1 一级倒立摆装置简图 由图1.1中可以看到，倒立摆装置由沿导轨运动的小车和通过转轴固定在小 车上的摆体组成。导轨的一端固定有位置传感器，通过与之共轴的轮盘转动可 以测量出沿导轨由图中可以看到，倒立摆装置由沿导轨运动的小车和通过转轴 固定在小车上的摆运动的小车位移；小车通过轴承连接摆体，并在小车与摆体 的连接处固定有共轴角度传感器，用以测量摆体的角度信号；并通过微分电路 得到相应的速度和角速度信号；导轨的另一端固定有直流永磁力矩电机，直流 电机通过传送带驱动小车沿导轨运动，在小车沿导轨左右运动的过程中将力传 送到摆杆以实现整个系统的平衡。倒立摆的种类很多，有悬挂式倒立摆、平行 式倒立摆、和球平衡式倒立摆；倒立摆的级数可以是一级，二级，乃至更多 级。控制方法也是多种，可以通过模糊控制，智能控制，PID控制，LQR控制 等来实现倒立摆的动态平衡，本文介绍的是状态反馈极点配置方法来实现一级 倒立摆的控制。 1.2 倒立摆的控制规律 当前，倒立摆的控制规律可总结如下: [1] （1）状态反馈H 控制 ，通过对倒立摆物理模型的分析，建立倒立摆的动力 学模型，然后使用状态空间理论推导出状态方程和输出方程，应用状态反馈和 Kalnian滤波相结合的方法，实现对倒立摆的控制。 [2-3] （2 ）利用云模型 实现对倒立摆的控制，用云模型构成语言值，用语言值构 成规则，形成一种定性的推理机制。这种拟人控制不要求给出被控对象精确的 数学模型，仅仅依据人的经验、感受和逻辑判断，将人用自然语言表达的控制 经验，通过语言原子和云模型转换到语言控制规则器中，就能解决非线性问题 和不确定性问题。 （3 ）神经网络控制，已经得到证明，神经网缴（NeuralN etwork NN) 能够任意 充分地逼近复杂的非线性关系，NN 能够学习与适应严重不确定性系统的动态特 性，所有定量或定性的信息都等势分布贮存于网络内的各种神经元，故有很强 [4] 的鲁棒性和容错性;也可将Q学习算法 和BP神经网络有效结合，实现状态未离 散化的倒立摆的无模型学习控制。 （4 ）遗传算法(Genetic Algorithms, GA) ，高晓智[a]在Michine 的倒立摆控制 Boxes方案的基础上，利用GA对每个BOX 中的控制作用进行了寻优，结果表明 GA可以有效地解决倒立摆的平衡问题。 （5 ）自适应控制，主要是为倒立摆设计出自适应控制器。 （6 ）模糊控制，主要是确定模糊规则，设计出模糊控制器实现对倒立摆的控 制。 （7 ）使用几种智能控制算法相结合实现倒立摆控制，比如模糊自适应控制，分 散鲁棒自适应控制等等。 （8 ）采用遗传算法与神经网络相结合的方法，首先建立倒立摆系统的数学模 型，然后为其设计出神经网络控制器，再利用改进的遗传算法训练神经网络的 权值，从而实现对倒立摆的控制，采用GA学习的NN控制器兼有NN 的广泛映射 能力和GA快速收敛以及增强式学习等性能。 1.3 对倒立摆系统研究的意义 倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型实验设备，也是控制理论教学 和科研中的典型物理模型。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论和技术 实现问题，还能将控制理论涉及的主要基础学科:力学，数学和计算机科学进行 有机的终合应用。倒立摆的研究不仅有其深刻的理论意义，还有重要的工程背 景。在多种控制理论与方法的研究与应用中，特别是在工程实践中，也存在一 种可行性的实验问题，使其理论与方法得到有效检验，倒立摆就能为此提供一 个从理论通往实践的桥梁，由于倒立摆系统与火箭飞行和双足步行机器人的行 走有很大的相似性，因此倒立摆的研究对于火箭飞行