[FANUCA系统教程]-发那科机器人焊接操作中高级操作指令.docxVIP

宋停云与您分享 宋停云与您分享 机器人焊接操作中级培训内容草稿 Insert， delete, copy, paste 指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 Replace 指令培训教材见本文档后面。 INST 中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label 等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset） Wait 等待指令（厚黄皮手册 P220） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： 指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。例：1. WAIT WAIT 10.5sec WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： 若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 “Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的 14.WAIT timeout 项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果 Wait 后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 （即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在 System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下： MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200 宋停云与您分享 宋停云与您分享 注释：Label 指令 采用 Label 指令（LBL[i] ）来指定一个程序执行分支的目的地。 LBL[i] 是一段程序的起始句， 是可以在 INST 中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。 I/O 条件等待指令 I/O 条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。例如：5：WAIT SDI [2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL [1] 6：WAIT RDI[R [1]]=R [1] 寄存器指令 寄存器指令的作用是在寄存器上执行算数操作，有效寄存器如下： 寄存器指令 位置寄存器指令 位置寄存器轴指令 在寄存器运算中，如下所示的多项式运算可能发生：例如：1：R [2]=R [3]-R [4] +R [5]-R [6] 2：R [10]=R [2]*[100/R [6]] 注意下面的约束条件： 在一行上最多可使用五个加、减、乘、除运算符。 但在一行中可同时使用加减，也可同时使用乘除；但不能将加减及乘除混在同一行中。 寄存器指令 一个寄存器指令在寄存器上执行一个数学运算。寄存器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一个简单的寄存器仅仅代表一个不断累积变化的数值。 例如：R[i] =（value），该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内。 R[i] =（value）+（value），该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器内。 。。。。。 寄存器显示屏： DATA 键——F1，TYPE——Registers。 要输入一些注释和评论，采用下面的步骤： A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下 ENTER。 B， 选择一种注释输入方法C，按下期望的功能键，然后输入注释。 宋停云与您分享 宋停云与您分享 D，完成注释后，按 ENTER。 要改变寄存器的数值，将光标移到数值处，直接输入想要的数值即可。 位置寄存器指令 一个位置寄存器指令能在一个位置寄存器上进行数学运算。一个位置寄存器指令能在一个指定的位置寄存器中装入一个位置数据、两个数值的和或差。一个位置寄存器使用相同的格式作为一个寄存器指令。 一个位置寄存器是一个装载位置数据（xyzwpr）的变量。 注意：在使用位置寄存器指令之前，通过设定 LOCK PREG 来锁定位置寄存