动力学普遍方程和拉格朗日方程.pptVIP

则对应所有的特征值问题: 3、特征向量的性质 正交性：任意两个特征值对应的特征向量关于质量矩阵或刚度矩阵正交。即设 则有 若将所有的特征值 　　对应的特征向量 组装成特征向量矩阵，即 * 考虑到正规化: 可进一步记为： 可简记为矩阵形式： * 1、幂迭代法 特点：用于计算最大（主）特征值十分有效。 这里[D]称为动力矩阵，也即一个变换矩阵，它可将任一特征向量变换为一常数与其自身的乘积. 13.4　特征值问题的解法 结构固有频率和振型的计算归结为求 的特征值和特征向量。 　　由于有限元法将结构离散为n个自由度，n一般相当大，故n次特征方程的直接求解十分困难，常求其近似解，常用的求解方法有幂迭代法、逆迭代法、子空间迭代法等。 * * §25-1 动力学普遍方程 将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合,得到动力学普遍方程。 设有n个质点的质点系，约束皆为理想约束，对于第i个质点： 给虚位移 解析形式： 任一瞬时，作用在受理想约束的质点系上的主动力与惯性力，在质点系任意虚位移中的元功之和为零。 即 动力学普遍方程 例1：一套滑轮系统悬挂两个重物。设绳和滑轮质量不计。试求:重力为P1的物体的加速度a1。 解: ?r1 ?r2 自由度1 解 题 步 骤： 1、运动分析，确定自由度；虚位移分析； 2、受力分析（包括惯性力）； 3、列写方程； 4、确定虚位移之间的关系，运动