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完满版PID控制算法及策略 完满版PID控制算法及策略 PAGE/NUMPAGES 完满版PID控制算法及策略 第四章控制算法与策略 按偏差的比率、积分和微分进行控制的控制器（简称为PID控制器、也称 PID调理器），是过程控制系统中技术成熟、应用最为宽泛的一种控制器。它的 算法简单，参数少，易于调整，并已经派生出各样改良算法。特别在工业过程控 制中，有些控制对象的精准数学模型难以成立，系统的参数不简单确立，运用控制理论分析综合要耗资很大代价，却不可以够获得预期的见效。因此人们常常采纳 PID控制器，依据经验进行在线整定，一般都能够达到控制要求。跟着计算机特别是微机技术的发展，PID控制算法已能用微机简单实现。因为软件系统的灵巧性，PID算法能够获得修正而更为圆满[14]。在本章中，将重视介绍鉴于数字PID控制算法的系统的控制策略。 4．1采纳周期T的选择 采样周期T在微机控制系统中是一个重要参数，它的采纳应保证系统采样不 失真的要求，而又遇到系统硬件性能的限制。采样定理给出了采样频次的下限， 据此采样频次应知足，S2m，此中m是本来信号的最高频次。从控制性能 来考虑，采样频次应尽可能的高，但采样频次越高，对微机的运转速度要求越高，积蓄容量要求越大，微机的工作时间和工作量随之增添。其他，当采样频次提升到必然程度后，对系统性能的改良已不显然[14]。因此采样频次即采样周期的选择必然综合考虑以下诸要素： （1）作用于系统的扰动信号频次。扰动频次越高，则采样频次也越高，即 采样周期越小。 （2）对象的动向特色。采样周期应比对象的时间参数小得多，不然采样信 号没法反应瞬变过程。 （3）履行器的响应速度。假如履行器的响应速度比较迟缓，那么很短的采 样周期和控制周期将失掉意义。 （4）对象的精度要求。在计算机速度赞成的状况下，采样周期越短，系统 调理的质量越好。 （5）丈量控制回路数。假如控制回路数多，计算量大，则采样周期T越长，不然越小。 （6）控制算法的种类。当采纳PID算式时，积分作用和微分作用与采样周期T的选择相关。选择采样周期T太小，将使微分积分作用不显然。因为当T小到必然程度后，因为遇到计算精度的限制，偏差e(k)素来为零。其他，各样控制算法也需要计算时间。 鉴于以上分析，在主频为100MHz的嵌入式PC/104计算机的基础上，采纳采样周期为2ms，PID控制器运算及力传感器的收集和滤波程序在此时期能够圆满运转，并有足够时间计算出偏差值，送出控制量。因为要求加载信号的频次为4～30Hz，2ms的采样频次能够知足控制系统的要求。 4．2PID控制器设计 在模拟调理系统中，PID算法的表达式为 u(t)KP[e(t) 1 e(t)dtTD de(t)] t TI 0 dt （4-1） 式中：u(t)为控制器的输出信号；e(t)为控制器输入的偏差信号，它等于测 量值与给定值之差；KP为控制器的比率系数；TI为控制器的积分时间常数；TD 为控制器的微分时间常数。 因为微机控制是一种采样控制，它只好依据采样时辰的偏差值来计算控制 量。因此，在微机控制系统中，必然第一对（4-1）式进行失散化办理，失散的 PID表达式： Tke(k)e(k1) u(k)KP[e(k)e(j)TD] TIj0T （4-2） 这是地点式的PID控制算法，由式（4-2）能够看出，要想计算u(k)，不只 需要本次与前一次的偏差信号e(k)和e(k1)，并且还要对历次的偏差信号进行累 k 加，即e(j)。这样，不只计算繁琐，并且还要占用好多的内存单元。因为计 j0 算机输出的u(k)对应的是履行机构的实质地点，如计算机出现故障，u(k)的大 幅度变化，会惹起履行机构地点的大幅度变化，这类状况常常是生产实践中不允 许的，在某些场合，还可能造成重要的生产事故。因此产生了增量式PID控制的控制算法。所谓增量式PID是指数字控制器的输出但是控制量的增量u(k)。 u(k)  u(k)  u(k  1)  KP  [e(k)  e(k  1)]  KP  T TI  e(k) K  P  TDT  [e(k)  2e(k  1)  e(k  2)] （4-3） 下边讨论PID控制器中三个环节的特色。 (1)比率环节 按负反应原理构成的控制系统，其最大特色是采纳偏差e(t) 差e(t)是进行控制的最原始、最基本的信号。因此，比率环节是构成 器的基本环节。  进行控制，偏 PID控制 对动向性能的影响：比率控制参数K加大，使系统的动作敏捷，速度加快，K偏大，振荡次数加多，调理时间加长。当K太大时，系统会趋于不坚固；当  K 太小时，又会使系统动作迟缓。 对稳态性能的影响：加大比率控制系数K，在系统坚固的状况下，能够减小稳态偏差，提升控制精度，