PID控制原理和特点.docVIP

PID控制的原理和特色. PID控制的原理和特色. PAGE/NUMPAGES PID控制的原理和特色. +积分(PI)控 PID控制的原理和特色 PID控制的原理和特色 在工程实质中，应用最为宽泛的调理器控制规律为比率、积分、微分控制，简称PID控制，又称 PID调理。PID控制器问世到现在已有近70年历史，它以其构造简单、稳固性好、工作靠谱、调整 方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的构造和参数不可以完整掌握，或得不到精准的 数学模型时，控制理论的其余技术难以采纳时，系统控制器的构造和参数一定依靠经验和现场调 试来确立，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完整认识一个系统和被控对象，或不可以 经过有效的丈量手段来获取系统参数时，最适适用PID控制技术。PID控制，实质中也有PI和 PD控制。PID控制器就是依据系统的偏差，利用比率、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比率（P）控制 比率控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入偏差信号成比率关系。当仅有比率控 制时系统输出存在稳态偏差（Steady-stateerror）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的积分红正比关系。对一个自动控制系统，假如在 进入稳态后存在稳态偏差，则称这个控制系统是有稳态偏差的或简称有差系统（Systemwith Steady-stateError）。为了除去稳态偏差，在控制器中一定引入“积分项”。积分项对偏差取决于时 间的积分，跟着时间的增添，积分项会增大。这样，即使偏差很小，积分项也会跟着时间的增添 而加大，它推进控制器的输出增大使稳态偏差进一步减小，直到等于零。所以，比率 制器，能够使系统在进入稳态后无稳态偏差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的微分（即偏差的变化率）成正比关系。自动控制系统在战胜偏差的调理过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原由是因为存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，拥有克制偏差的作用，其变化老是落伍于偏差的变化。解决的方法是使克制偏差的作用的变化“超前”，即在偏差靠近零时，克制偏差的作用就应当是零。这就是说，在控制器中仅引入“比率”项常常是不够的，比率项的作用仅是放大偏差的幅值，而当前需要增添 的是“微分项”，它能展望偏差变化的趋向，这样，拥有比率+微分的控制器，就可以提早使克制误 差的控制作用等于零，甚至为负值，进而防止了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比率+微分(PD)控制器能改良系统在调理过程中的动向特征。 PID控制器的参数整定 PID  控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是依据被控过程的特征确立  PID  控制器的 比率系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法好多，归纳起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主假如依照系统的数学模型，经过理论计算确立控制器参数。这类方法所获取的计算数据未必能够直接用，还一定经过工程实质进行调整和改正。二是工程整定方法，它主要依靠工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实质中被宽泛采纳。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比率法、反响曲线法和衰减法。三种方法各有其特色，其共同点都是经过试验，而后依照工程经验公式对控制器参数进行整定。但不论采纳哪一种方法所获取的控制器参数，都需要在实质运转中进行最后调整与完美。此刻一般采纳 的是临界比率法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤以下：(1)第一预选择一个足够短的 采样周期让系统工作；(2)仅加入比率控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下 这时的比率放大系数和临界振荡周期；(3)在必定的控制度下经过公式计算获取PID控制器的参数。