三目摄像机标定技术研究.docVIP

三目摄像机标定技术研究 摘 要：摄像机标定作为计算机视觉及视觉检测领域的重要技术，对视觉测量的准确程度起到了关键作用。标定结果优劣严重影响着测量的精度与三维重建的结果，故该技术已经成为摄影检测和视觉测量领域的研究热点，对摄像机标定方法的讨论也具有重要的理论和应用价值。本文主要研究三目摄像机出系统外部参数标定方法，在保证精度的前提下完成较为简单快速的标定。  关键词：三目摄像机；标定；立体视觉；外部参数  一、绪论  1.1研究的背景及意义  计算机视觉是当今极为重要的学科之一，它在具有很强的挑战性的同时又拥有广泛的应用前景和实用价值。计算机视觉以视觉理论为中心，以图像处理、形式识别、计算机技术和生理学、心理学为根底，研究内容主要有两个方面：一是开发从输入图像数据自动构造场景描绘的图像处理系统；二是理解人类视觉机理，用机器代替人去做人类难以到达或根本无法到达的工作【1】。  计算机视觉应用的广泛性表达在其不仅用于文字、指纹、面部、商标以及图像数据库、检测集成电路芯片、多媒体技术这些图像方面，还应用到机器人导航、工业检测和产品的自动装配、CT图像器官重建和遥感照片解释等空间物体的定位、识别以及重建上。现如今，计算机视觉已经应用到机器人、地理、医学、物理、化学、天文等各大的研究领域。  作为多个学科穿插与交融中心的计算机视觉，摄像机是其研究的重要工具，而摄像机标定又是计算机视觉研究的一个关键问题，故摄像机的标定越来越受到广泛的重视。摄像机标定是通过物体空间上的点与图像中的对应点的几何关系，来确定摄像机的内外参数的过程。标定结果是否准确影响着三维测量的精度和三维重建的结果，而且实时的标定更能满足自动导航机器视觉的需要【2】。  伴随着应用的开展，摄像机广泛地被应用于三维立体的测量、视觉检测、运动检测等领域。由此，对摄像机标定的精度要求也日益增加。摄像机标定结果的优劣影响了计算机视觉在各领域的应用。摄像机标定的准确与否，对能否进步计算机视觉在各领域测量的准确度有重要影响【3】。因此，研究摄像机标定方法具有重要的理论研究意义和实际应用价值。  摄像机有一个图像平面和提供三维空间到图像平面转换的镜头。由于镜头会产生畸变，不能把这个转化过程简单描绘为投射变换。所以它表示的是畸变的模型，这些模型近似于真实数据，而其准确性那么依靠于建立的模型及模型参数的准确性。  首先进展摄像机标定工作的是加拿大的Deville，他于1910年建立实验室，使用多个瞄准仪对他的“测量摄像机〞〔surveying camera〕进展标定【4】。上个世纪三十年代后期，美国标准局创造了一种准确镜头，用来检测摄像机，同时将它用在摄像机标定上。四十年代后期，该项工作得到进一步加深，有了更多对高精度的需求和对易操作设备的需求。1955年，Carman出版了 ?棋盘平面度的干预测量和控制?，该书引起了社会各界对摄像机标定的关注。二战时期，随着飞机的大规模使用，航空摄影与制图兴起，为得到更加准确的测量结果，对摄像机镜头的校正要求也变得更高。五十到七十年代也是镜头校正技术开展最为迅速的时间段。在这期间，各种镜头像差的表达式逐步被提出并且得到普遍认同与采用，建立了很多的镜头像差的模型，D.C.Brown等人作出了比拟大的奉献，他们导出了近焦距情况下给定位置处径向畸变表达式并证明了近焦距情况下测量出镜头两个位置的径向畸变就可以求出任何位置的径向畸变【5】。这些径向与切向像差表达式成为后来各摄像机的标定非线性模型的根底。这段时间里，研究的重点是如何校正镜头与用何种方法补偿镜头像差，这些研究对促进各性能镜头组的研制起到了重要作用。在1999年，张正友提出了一种简便的摄像机标定方法，该方法介于传统标定和自标定之间，操作方便灵敏，可以得到不错的精度，满足了众多拥有桌面视觉系统的用户在摄像机标定方面的需求。  1.3本文的主要研究内容  本文的主要研究多个摄像机的标定问题。标定主要是对摄像机内外参的测量计算，利用这些参数对多个摄像机识别的物体尺寸进展衡量并建立起多摄像机系统的数字环境。  论文的内容包括：  第一章为绪论，介绍摄像机标定相关的研究背景、国内外研究现状。  第二章为摄像机标定理论根底：主要介绍标定的坐标系与待标定的参数。  第三章提出本文的多摄像机标定方法与实验过程。  第四章进展全文的总结。  二、摄像机标定方法研究  2.1摄像机标定原理  摄像机通过透镜将三维物体投影到--维图像平面上，这个成像变换的过程称为摄像机成像模型。摄像机成像模型有多种，最常用的为小孔成像模型。由于实际的摄像机镜头会发生一定的畸变，使得空间点所成的像不在线性模型描绘的位置而会发生一定