机电一体化系统设计机电一体化系统设计和分析方法.pptxVIP

机电一体化设计是一个自上而下的过程，系统的功能和性能指标在各子系统中的合理分配是机电系统集成的基础； 机电一体化系统分析则是自下而上的过程，是以系统动态分析理论为基础对系统的稳定性和动态响应能力等进行验证的过程，形式上有理论分析和仿真分析等； 设计和分析的基础条件是系统的理论模型的建立 。;性能指标;2.1 系统设计概述;;机电一体化系统设计的类型;机电一体化系统设计原则;2.1.2设计工作流程;产品规划阶段 ;技术可行性分析 内容包括 ： 1）关键技术和技术路线； 2）可选技术方案 ； 3）主要性能指标及技术规格的可行性 ； 4）主要技术风险 ； 5）成本分析 ； 6）结论及产品建议 。 ;技术可行性分析;概念设计阶段 ;1）产品外观和结构布置方案； 2）产品部件或子系统划分及设计目标 ； 3）各部件或子系统的接口设计 ； 4）制定详细设计任务书、验收规范及进度计划 。;详细设计 ;2.2 性能指标及分配方法;经济性指标 ：反映用户获得所需功能和性能的产品需要付出的费用高低；对于生产者则是完成产品生产制造的成本。对于生产者和用户都希望在获得相同产品的同时成本/费用越低越好。对于用户其成本包括购置和使用费用。 安全性指标 ：需要根据产品特点确定，它既指产品在运行过程中对操作者和周围其他人员的人身安全的危害程度，又指产品本身因其它原因受损坏的可能性。 ;2、优化设计与性能指标 从设计的角度划分性能指标，有特征指标、优化指标和寻常指标三类，它们在设计中的限定作用不同。 特征指标：决定产品功能和基本性能的指标，是设计中必须满足的指标，构成机电系统优化模型的约束。 ;优化指标：又称为评价指标，用来进行方案比较的指标，其限定作用弱于特征指标，可作为机电系统优化模型的优化目标。 寻常指标：作为常规要求的指标，一般不定量描述且不出现在优化设计模型中，只需用常规设计方法进行保证。 ;3、性能指标分配 分配的目的是合理限定各子系统对总体性能指标的影响程度，是系统整体优化的保障。 由于机电系统方案的多样性，各子系统的形式不同，因此必须逐一列出它们的作用形式。这些内容包括：相关设计参数、设计参数受到的特征指标约束、设计参数对优化指标的影响等三个方面。 ;性能指标分配;第20页/共39页;根据表2-1列出部分可行性方案的总成本表。;系统模型 系统模型是对系统的特征与变化规律的一种定量抽象，是人们用以认识事物的一种手段或工具，系统模型一般包括物理模型、数学模型和描述模型三种类型。 物理模型就是根据相似原理，把真实系统按比例放大或缩小制成的模型，其状态变量与原系统完全相同。 数学模型是一种用数学方程或信号流程图、结构图等来描述系统性能的模型，描述模型是一种抽象的。不能或很难用数学方法描述的，只能用自然语言或程序语言描述的系统模型。 系统仿真 在系统实际运行前，也希望对项目的实施结果加以预测，以便选择正确、高效的运行策略或提前消除设计中的缺陷，最大限度地提高实际系统的运行水平，采用仿真技术可以省时省力省钱地达到上述目的。;2.3 机电一体化系统的建模和仿真;机电产品设计和开发的实际过程是一个交互过程，在概念设计和细节设计过程中需要不断地进行验证和修改。 ;图示为电枢控制式直流电动机的工作原理图。图中电机线圈的电流为i；L与R为线圈的电感与电阻；电机的输入电压为u；折算到电机转子轴上的等效负载转动惯量为JM；电机输出转矩和转速分别为T和ω；KE和KT分别为电枢的电势常数和转矩常数，试求输出转速与输入电压之间的传递函数（数学模型）。 ;解：由题可得： （1）当激磁磁场不变时，电机输出转矩T正比于电枢电流： T=KTi； （2）当电枢转动时，电枢中会感应反电势eb，其值正比于转动的角速度：eb=KEω （3）电枢回路的微分方程为： （4）电机轴上的转矩平衡方程为：T=JM, （5）求拉氏变换及联立求解得：（Ls+R）I(s)+KE(s)=U(s) 输出转速与输入电压之间的传递函数： ;2.3.5系统仿真的类型和一般流程 根据模型的物理属性，系统仿真有：物理仿真、数学仿真和半实物仿真。 物理仿真：按照真实系统的物理性质构造系统的物理模型，并在物理模型上进行实验的过程称为物理仿真。 优点：直观、形象。缺点：模型改变困难，实验限制多，投资较大。 ;数学仿真：对实际系统进行抽象，并将其特性用数学关系加以描述而得到系统的数学模型，对数学模型进行实验的过程称为数学仿真。 优点：方便、灵活、经济。缺点：受限于系统建模技术，即系统数学模型不易建立。 半实物仿真：将数学模型与物理模型甚至实物联合起来进行实验。 ; 系统仿真时模型所采用的时钟称为