模糊控制理论基础自动化.pptxVIP

1 教学内容 一、概述 二、模糊集合 三、隶属函数 四、模糊关系及运算 五、模糊推理 第1页/共54页 2 0. 模糊概念 天气冷热 雨的大小 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 第2页/共54页 3 3.1概述 定义： 以模糊集合理论、模糊语言变量和模糊推理为基础的控制方法 第3页/共54页 4 或为： 采用模糊集合理论和模糊逻辑，并同传统的控制理论结合，模拟人的思维方式，对难以建立数学模型的对象实施的一种控制方法 第4页/共54页 5 特点 特点： 无须对象数学模型 反映人类智慧 易于人们接受 构造容易 鲁棒性、适应性好 第5页/共54页 6 常用术语 ① 模糊集合 集合——具有某种特定属性的对象的全体。 精确集合（非此即彼）： A={X|X6} 精确集合的特征函数： 第6页/共54页 7 模糊集合：现实世界中并非完全如此，存在“中介状态”。为了描述这种“中介状态”，就将经典集合扩展成为模糊集合。 如果 X 是对象x的集合，则X的模糊集合 A： X称为论域或域 第7页/共54页 8 1 13 精确集合 模糊集合 1 13 6 第8页/共54页 9 ② 隶属函数 模糊集合中的元素属于该集合的程度，可从0—1之间连续的变化。并以“隶属度”来表示。 模糊集合中的特征函数，被称为：“隶属函数”。 隶属函数的性质： a) 定义为有序对； b) 隶属函数在0和1之间； c) 其值的确定具有主观性和个人的偏好。 常用术语 第9页/共54页 10 ③论域或域 ——所研究事物的范围，所研究的全部对象的总和，分析讨论的集合范围。 常用术语 第10页/共54页 11 论域的二种形式： 1）离散形式（有序或无序）： 例1： X={上海 北京 天津 西安}为城市的集合。 模糊集合 C = “对城市的爱好”可以表示为： C = {(上海,0.8),(北京,0.9), (天津,0.7),(西安,0.6)} 第11页/共54页 12 例2：X = {0 1 2 3 4 5 6}为一个家庭可拥有自行车数目的集合。 模糊集合 C = “合适的可拥有的自行车数目” C = {(0,0.1),(1,0.3),(2,0.7),(3,1.0),(4,0.7),(5,0.3),(6,0.1)} 第12页/共54页 13 2) 连续形式: 例3：令X = R+ 为人类年龄的集合, 模糊集合 B = “年龄在50岁左右”则表示为: 第13页/共54页 14 各元素与隶属度结合在一起。 Zadeh表示法： A= μA（x1）∕x1 + μA （x2）∕x2 +… + μA （xn）∕xn论域E={x1，x2，…xn}, A为E上的一个模糊集,xi的隶属度  为μA(Xi) “+”不是相加,“∕”也不是相除—分子：隶属度；分母元素。 A1=0.1 ∕a +0.3 ∕b +0.4 ∕c +0.7 ∕d +1.0 ∕eA2=1.0 ∕a +0.8 ∕b +0.55 ∕c +0.3 ∕d +0.1 ∕e 模糊集合的表示法 第14页/共54页 15 序偶表示法：A1={ （a ，0.1），（b ，0.3），（c ，0.4）， （d ，0.7），（e ，1.0）}A2={（a ，1.0），（b ，0.8），（c ，0.55）， （d ，0.3），（e ，0.1）}也可进一步化简为矢量表示：A1={μA1(a) μA1(b) μA1(c) μA1 (d) μA1(e)} ={0.1 0.3 0.4 0.7 1.0}A2={1.0 0.8 0.55 0.3 0.1} 第15页/共54页 16 函数描述法： 论域E上的模糊子集A完全可由隶属 函数μA(x)表征。例：年龄的论域，E=[0，100]，“年老O”，“年轻Y”1.0  x 50 100 x 25 50 第16页/共54页 17 模糊集合的公式表示 注意: 也并非求和与积分符号. / 不是除法运算 它们是模糊集合的一种表示方式 表示构成或属于 第17页/共54页 18 上述三个例子分别可写为 C = 0.8 /上海+0.9 /北京 +0.7 /天津 +0.6 /西安 C = 0.1/0+0.3/1+0.7/2+1.0/4+0.3/5+0.1/6 第18页/共54页 19 定 义 定义： 给定论域 X上的一个模糊集合A，对任意 x∈X, 都有确定的一个数 μA（x），且 0≤μA（X）≤ 1