计算机控制技术状态观测器.pptxVIP

2022-9-6 1 状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。 状态观测器： 状态观测器基于可直接量测的输出变量y和控制变量u来估计状态变量，是一个物理可实现的模拟动力学系统。 第1页/共21页 2022-9-6 2 第2页/共21页 2022-9-6 3 若构造 则似乎也可以达到状态重构的目的，但存在问题： 在实际中是不可能实现的。 若 是不稳定的，则 与 的一点很小的误差都有可能扩大。 第3页/共21页 2022-9-6 4 如果 是状态完全能观测的，那么根据输出y的测量，可以唯一地确定系统的初始状态 x(0) ，系统任意时刻的状态： 所以只要满足一定的条件，可从可测量y和u中把x间接重构出来。 一、状态观测器的原理和构成 第4页/共21页 2022-9-6 5 原受控系统： 状态观测器： 原系统和状态观测器之间状态的误差： 有： ，即： ——原系统状态 ——状态观测器的状态 如果 ，必有 ，即两者完全等价，实际很难满足。也就是说原状态和状态观测器的估计状态之间必存在误差，从而导致原系统和状态观测器的输出也必存在误差。渐近状态观测器。 第5页/共21页 2022-9-6 6 第6页/共21页 2022-9-6 7 第7页/共21页 2022-9-6 8 由上图可见，状态观测器的方程为： 第8页/共21页 2022-9-6 9 第9页/共21页 2022-9-6 10 前提：设计全维状态观测器， 是状态观测器期望的特征值。则目的是确定观测器增益矩阵，使得G-LH具有期望的特征值。——等同于状态反馈系统的设计。 三、状态观测器设计和状态反馈设计的对偶问题： 1、针对对偶系统来设计状态反馈阵F： 线性反馈规律仍然为： 则希望 取得一组期望的特征值，将特征值选择为原系统的观测器的期望特征值。 对偶系统： 原系统为： 第10页/共21页 2022-9-6 11 观察上式可以发现： 与原系统状态观测器的特征方程相比： 则有： 其中，F是其对偶系统的状态反馈阵。 结论：原系统的状态观测器增益矩阵L的设计，等同于其对偶系统状态反馈中反馈阵F的设计，两者互为转置。其中原系统的观测器特征值等于其对偶系统状态反馈的特征值。 第11页/共21页 2022-9-6 12 证明：根据以上的对偶关系，要使原系统的观测器极点能任意配置，则要求其对偶系统的状态反馈系统极点能任意配置。所以，其对偶系统状态能控。 原系统为： 对偶系统： 则要求： 即： 原系统状态能观 第12页/共21页 2022-9-6 13 状态观测器的设计步骤： (3)写出状态观测器的期望特征多项式： 1、直接法（维数较小时，n≤ 3） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 第13页/共21页 2022-9-6 14 为系统期望的特征多项式系数，由下式确定： 推导过程：用前面讲述的对偶关系来推导。转化为对偶系统的状态反馈阵K的设计。 此方法也非常适合于计算机matlab求解 2、爱克曼公式(Ackermann公式法) （维数较大时，n3） 其中 是在期望极点多项式中以G代λ,得到的矩阵多项式： 第14页/共21页 2022-9-6 15 [解]： (1)传递函数 无零极点对消，系统能观测 可以写为第二能观测标准型： [例] 系统的传递函数如下，试设计状态观测器，使观测器的极点为0.1，0.1。 (2)设观测器的反馈增益阵为： 直接法求解： 第15页/共21页 2022-9-6 16 (5)由系数相等，得到观测器的反馈矩阵为： (4)状态观测器期望的特征多项式为： (3)求观测器的特征多项式： 则观测器的系统矩阵为： 第16页/共21页 2022-9-6 17 原系统的对偶系统，其A、B阵如下： 设对偶系统的状态反馈阵为 用状态反馈和状态观测器的对偶关系求解： 将系统的特征值选择为原系统观测器的期望特征值。则期望的特征多项式为： 则对偶系统的加入状态反馈后的特征多项式为： 由系数相等，得到对偶系统状态反馈矩阵K为： 所以，原系统观测器的反馈矩阵为： 第17页/共21页 2022-9-6 18