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第三章 ;平面连杆机构的概念: 运动副全为低副的平面机构 设计中的几类基本问题: 1、实现构件的几个给定位置 2、实现给定的运动规律 3、实现给定的轨迹;2-2 铰链四杆机构基本型式及其演化;a、c均能整周转 双曲柄机构; 二、四杆机构的演化途径;偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 转动导杆机构 摆块机构 正切机构 正弦机构;3、扩大转动副的尺寸;2-3 四杆机构的特性;曲柄由AB1转到AB2，摇杆由C1D到C2D所需的时间t1。 曲柄由AB2转到AB1，摇杆由C2D到C1D所需的时间t2。;摇杆处在左右极限位置曲柄所夹 锐角。 若存在θ角，则 k 1→V2〉V1 ， 有急回特性（去慢，回来快。） 若θ =0，则 k =1 ，没有急回特性。;;;;;1、当∠BCD 90°时， ∠BCD =γ 当曲柄与机架重合出现γmin（即B与D点距离最短时）;2、当∠BCD 90°时， ∠BCD =180° — γ当曲柄与机架拉开成直线时出现γmin（即B与D 点距离最长时）;曲柄摇杆机构中，用摇杆作原动件，当曲柄与连杆共线时（α =90°γ =0），机构卡死——死点位置。;家用缝纫机;蒸汽机车车轮连动机构;死点的应用： 夹具;四、平面连杆机构的特点及应用：;实现远距离传动或操纵 例：自行车手闸;例：连杆上不同点的轨迹; ;;2-5 四