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发那科机器人视觉功能详解 发那科3D 视觉应用 1 iRVision 2.5D 视觉堆垛 视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补 偿目标的偏移，不但包括X 轴，Y 轴和X-Y 平面旋转度R，也同时包括Z 轴。 使用iRVision 2.5D 允许机器人只借助一个普通2D 相机来拾取码放堆集的目标。 2 iRVision 视觉堆垛程序_1 （从寄存器R 提取Z 轴偏移） 此功能通过视觉计算寻找目标的2D 位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿 目标