计算机控制技术状态变量和模型.pptxVIP

2022-9-8 1 现代控制理论以n个一阶微方程来描述系统，这些微分方程又组合成一个一阶向量-矩阵微分方程。称为状态方程. 应用向量-矩阵表示方法，可极大地简化系统的数学表达式。状态变量、输入或输出数目的增多并不增加方程的复杂性。事实上，分析复杂的多输入-多输出系统，仅比分析用一阶纯量微分方程描述的系统在方法上稍复杂一些。 第1页/共35页 2022-9-8 2 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间表达式 第2页/共35页 2022-9-8 3 动力学系统能储存输入信息的系统，系统中要有储能元件。 [术语]： 状态：指系统的运动状态（可以是物理的或非物理的）。状态可以理解为系统记忆，t=to时刻的初始状态能记忆系统在 tto时的全部输入信息。 状态变量：指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述：如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。减少变量，描述不完整，增加则一定存在线性相关的变量，毫无必要。 第3页/共35页 2022-9-8 4 状态向量：把 这几个状态变量看成是向量 的分量，则 称为状态向量。记作： 或： 第4页/共35页 2022-9-8 5 状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为状态方程。反映系统中状态变量和输入变量的因果关系，也反映每个状态变量对时间的变化关系。方程形式如下： 其中n是状态变量个数，r是输入变量个数； 是线性或非线性函数。 第5页/共35页 2022-9-8 6 将通式化为矩阵形式有： 其中： 第6页/共35页 2022-9-8 7 输出方程：在指定输出的情况下，该输出与状态变量和输入之间的函数关系。反映系统中输出变量与状态变量和输入变量的因果关系。方程形式如下： 其中n是状态变量个数，r是输入变量个数，m是输出变量个数， 是线性或非线性函数。 第7页/共35页 2022-9-8 8 将通式化为矩阵形式有： 其中： 第8页/共35页 2022-9-8 9 (2)状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。 [说明]： 动态方程或状态空间表达式：将状态方程和输出方程联立，就构成动态方程或状态空间表达式。一般形式如下： 其中：A、B、C、D矩阵含义同上。 第9页/共35页 2022-9-8 10 (3) 定常系统： A,B,C,D各元素与时间无关； 时变系统： A,B,C,D中的各元素一部分或全部是时间的函数； 定常系统 ； 时变系统 (5)系统输出与状态的区别： 系统输出：希望丛系统中测得的信息，物理上可以量测到； 系统状态：描述系统内部行为的信息，物理上不一定可观测。 第10页/共35页 2022-9-8 11 常用符号： [系统动态方程的模拟结构图]： 积分器 比例器 加法器 [小结]： 注：积分器个数与状态变量个数一致。 第11页/共35页 2022-9-8 12 第二节 状态空间表达式的建立 1、由系统物理机理建立动态方程 2、由微分方程建立动态方程 3、由传递函数建立动态方程（系统实现问题） 4、由结构图建立动态方程 第12页/共35页 2022-9-8 13 [状态变量的选取]：建立状态空间表达式的前提 系统储能元件的输出 系统输出及其各阶导数 使系统状态方程成为某种标准形式的变量（对角线标准型和约当标准型） 一、从系统物理机理建立动态方程 第13页/共35页 2022-9-8 14 状态空间分析法举例 例1求图示机械系统的状态空间表达式 外力 位移 牛顿力学 令 ---弹性系数 阻尼系数 第14页/共35页 2022-9-8 15 动态方程如下 第15页/共35页 2022-9-8 16 状态空间表达式为： 例2求图示RLC回路的状态空间表达式 第16页/共35页 2022-9-8 17 电路如图1所示。请建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。 [例] L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 图1 L1 [解]： 1) 选择状态变量 两个储能元件L1和L2