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智能控制理论及应用;第一章 绪论;1.1 学习智能控制的意义;1.2 智能控制的产生和发展;1.2 智能控制的产生和发展;1.2 智能控制的产生和发展;1.2 智能控制的产生和发展;1.2 智能控制的产生和发展;1.2 智能控制的产生和发展;1.3 智能控制的定义和特点;1.3 智能控制的定义和特点;1.4 智能控制的主要形式;1.4 智能控制的主要形式;1.4 智能控制的主要形式;1.4 智能控制的主要形式;1.4 智能控制的主要形式;1.4 智能控制的主要形式;1.4 智能控制的主要形式;1.5 智能控制的现状和发展趋势;1.5 智能控制的现状和发展趋势;第二章 模糊控制的数学基础;2.1 概述;2.2 普通集合;2）集合的表示法; * 集合交 设X，Y为两个集合，由既属于X又属于Y的元素组成的集合P称为X，Y的交集，记作 P=X∩Y * 集合并 设X，Y为两个集合，由属于X或者属于Y的元素组成的集合Q称为X，Y的并集，记作 Q=X∪Y * 集合补 在论域Y上有集合X，则X的补集为;具体算法是：在X，Y中各取一个元素组成序偶（x，y），所有序偶组成的集合，就是X，Y的直积。 ;(1)模糊集合的定义： ;(2) 模糊集合的表示法：;2）序偶表示法 当论域上的元素为有限个时，定义在该论域上的模糊集还可用序偶的形式表示为： ;3）隶属函数描述法 论域U上的模糊子集可以完全由其隶属函数表示。 ;（3) 模糊集合的运算 ;;;2.4 λ水平截集;2.4 λ水平截集;2.5 模糊关系;可见关系R是A，B的直积A×B的子集。也可将R表示为矩阵形式，假设R中的元素r(i,j)表示A组第i个球队与B组第j个球队的对应关系，如有对阵关系，则r(i,j)为1，否则为0，则R可表示为： ;（2）模糊关系;① 模糊关系的定义 ;模糊关系常常用矩阵的形式来描述。假设x∈U，y∈V ，则U到V的模糊关系可以用矩阵描述为;② 模糊关系的运算 ;;;;;;（3）模糊变换 ;2.5 模糊关系;例2.5.6 艺术学院招生，对考生所需考察的素质有：{歌舞，表演，外在}。对各种素质的评语分为四个等级{好，较好，一般，差}。 ; 解：根据模糊变换可以得到评委对该学生培养为电影演员的决策集：;;;;;;;2.6 语言规则中蕴涵的模糊关系;;;;;;2.7 模糊推理;2.7 模糊推理;2.7 模糊推理;2.7 模糊推理;2.7 模糊推理;（2） 多输入模糊推理;例2.7.2，已知 ;把R2写成行向量形式，并以R2T表示，则 ;2.7 模糊推理;其运算法则为： ;（3）多输入多规则模糊推理 ;;小结;作 业;第三章 模糊控制;3.1 模糊控制的工作原理 ;3.1 模糊控制的工作原理 ;3.1 模糊控制的工作原理 ;3.1 模糊控制的工作原理 ;3.2 模糊控制器的结构和设计 ;3.2.1 模糊化接口 ;3.2 模糊控制器的结构和设计 ;如何实现实际的连续域到有限整数离散域的转换？ ;在确定了量化因子和比例因子之后，误差e和误差变化率ec可通过下式转换为模糊控制器的输入E和EC： ;3) 定义各语言变量的语言值 ;4)定义各语言值的隶属函数 ;三角型 ; 隶属函数确定时需要考虑的几个问题;隶属函数曲线的分布对控制性能的影响; 完备性 ;模糊化过程小结：;第二步 将模糊控制器的精确输入E*和EC*通过模糊化接口转化为模糊输入A*和B*。 ;对于某些输入精确量，有时无法判断其属于哪个模糊值的隶属度更大，例如当E*=-5时，其属于NB和NM的隶属度一样大。此时有两种方法进行处理：;3.2.2 规则库;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.2 模糊控制器的结构和设计;3.3 模糊控制的改进方法;3.3 模糊控制的改进方法;3.3 模糊控制的改进方法;3.3 模糊