工业机器人现场编程与调试一体化教程完整全部PPT课件.ppt

(3)WZEnable：激活临时区域检测指令 WZEnable指令是用以激活临时区域检测。 指令示例如下： VAR wztemporary wzone; … PROC… WZLimSup\Temp, wzone, volume; MoveL p pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone; MoveL p place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone; MoveL p home, v200, z30, tool1; ENDPROC (4)WZDisable：激活临时区域检测指令 WZDisable指令是用以使临时区域检测失效。 指令示例如下： VAR wztemporary wzone; … PROC… WZLimSup\Temp, wzone, volume; MoveL p pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone; MoveL p place, v200, z30, tool1; ENDPROC (5)WZDOSet：区域检测激活输出信号指令 1)指令示例 WZDOSet\Temp,service\Inside,volume, do_service,1; 2)指令说明 指令变量名称 说 明 [\Temp] 开关量，设定为临时的区域检测 [\Stat] 开关量，设定为固定的区域检测，二者选其一 WorldZone wztemporary或wzstationary [\Inside] 开关量，当TCP进入设定区域时输出信号 [\Before] 开关量，当TCP或指定轴无限接近设定区域时输出信号，二者选其一 Shape 形状参数 Signal 输出信号名称 SetValue 输出信号设定值 3.WorldZone区域监控功能的使用 (1)步骤 (2)应用WorldZone创建HOME输出信号 1)选择608-1?World zones功能。 2)创建routine，例如power_on，进行相关设置。 World zones功能 创建routine 3)插入定义worldzoneHome位指令WZHomeJointDef。 插入WZHomeJointDef 定义worldzoneHome 4)插入WZDOSET指令，设置对应DO输出。 5)进入控制面板→配置→signal，把do_home的AccessLevel设为readonly(只读)。 插入WZDOSET 设为readonly 6)以上的设置语句，仅需在开机时自动运行一次即可。 7)重启机器人。 8)如果机器人在Home位，do_home输出为1，否则为0。 设置eventroutine 机器人在Home位 三、弧焊指令 1.ABB焊接机器人运动指令 (1)直线焊接指令ArcL(Linear Welding) 1)ArcLStart 2)ArcLEnd 3)ArcL ArcLStart语句 ArcLEnd语句 ArcL语句 (2)圆弧焊接指令ArcC(Circular Welding) 1)ArcCStart 2)ArcC 3)ArcCEnd ArcCStart语句 ArcC语句 ArcCEnd语句 2.焊接程序数据的设定 (1)Seamdata的设定 弧焊参数Seamdata 序号 参数 说明 1 Purge_time 保护气管路的预充气时间 ，以秒为单位，这个时间不会影响焊接的时间。 2 Preflow_time 保护气的预吹气时间 ，以秒为单位。 3 Bback_time 收弧时焊丝的回烧量，以秒为单位。 4 Postflow_time 尾送气时间，收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间，以秒为单位。 操作说明 操作界面 1.在ABB主菜单中单击“程序数据”。 2.单击“视图”，单击“全部数据类型”。 3.在全部数据类型中选择“seamdata”,单击“显示数据”。 4.单击”新建”，建立一个新的seamdata数据。 参数Seamdata的设置 5.在当前窗口下，我们可以单击 来命名当前数据，存储类型选择“可变量”。单击“初始值”进行具体参数的设定。 6.在当前窗口下，我们可以单击任一参数的“值”(如“pruge_time”后面的数值 “0 ”)，在弹出的编辑器中可以进行参数的设定。参数设定完毕后，单击“确定”。 7.单击“确定”。 8.名称为“seam1”的seamdata数据设定完成。 (2)Welddata的设定 序号 弧焊指令 指令定义的参数 1 Weld_speed 焊缝的焊接速度，单位是mm/s 2 W