GZ-2022021工业机器人技术应用赛项第一场赛题与评分标准试题完整版包括附件及评分标准-2022年全国职业院校技能大赛赛项正式赛卷.pdf

2022 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书（试题1） 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台” 上进行，该设备由工业机器人、自主导航AGV 、智能2D 相机、托 盘流水线、装配流水线和码垛机立体仓库等六个单元组成，如图1 所示。 图1 竞赛平台 系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程 为：码垛机器人从立体仓库中取出工件放置于自主导航AGV 上部 输送线，通过自主导航AGV 输送至托盘流水线上，利用智能视觉 系统对托盘中的工件进行识别，接着由工业机器人进行混流装配。 装配完成后，工业机器人抓取成品套件放置于自主导航AGV 上部 输送线上，由自主导航AGV 转运至立体仓库入库位置，完成成品 套件的入库作业。 机器人关节由4 个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐 波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有 8 种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件颜色与类 型如图2 所示，次品颜色类型如图3 所示。 （a ）黑色工件 （b ）红色工件 （c ）黄色工件 （d ）蓝色工件 图2 合格工件 （a ）黑色缺陷件 （b ）红色缺陷件 （c ）黄色缺陷件 （d ）蓝色缺陷件 图3 缺陷工件 从图2 所示的合格工件中选取3 种类型的关节底座、3 种类型 的电机、3 种类型的谐波减速器和3 种类型的输出法兰，共12 种类 型的工件。各种类型工件的代号见表1。 表1 选取的合格工件序号及代号 合格件类型 关节底座 电机 谐波减速器 输出法兰 序号 黑色关节底座-2 黄色电机-2 红色谐波减速器-1 红色输出法兰-1 代号 A B C D 序号 蓝色关节底座-1 蓝色电机-1 黄色谐波减速器-2 蓝色输出法兰-2 代号 E F G H 序号 红色关节底座-1 黄色电机-1 黄色谐波减速器-1 蓝色输出法兰-1 代号 J K L M 谐波减速器和输出法兰存在次品，在生产过程混入的 2 种缺陷 件，类型如表2 所示。 表2 缺陷件类型 缺陷件类型 谐波减速器 输出法兰 类型序号 红色3A-3 黄色4A-2 工件代号 N P 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4 所示，托盘两侧设计 有档条，两档条的中间区域为工件放置区。 图4 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5 所示。 图5 托盘流水线和装配流水线工位分布 装配流水线如图6 所示。由成品库G7、装配工位G8 和备件库 工位G9 三个部分组成。定义成品库G7 工位的工作位置为装配流水 线回原点后往中间运动200mm 的位置；装配工位G8 的工作位置为 在装配流水线中