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零、极点匹配z变换 零极点匹配Z变换的规则是： 所有的极点和所有的有限值零点均按照 变换 所有的在 处的零点变换成在 处的零点。 如需 要的脉冲响应具有一单位延迟，则 分子的零点数应比分母的极点数少1。 要保证变换前后的增益不变，还需进行增益匹配。 零、极点匹配z变换 例 求 的零、极点匹配z变换。 零、极点匹配z变换 求　　　　　　　的零、极点匹配Z变换 例5.3 离散与连续的等效设计举例 例 　某天线跟踪控制系统框图如下图所示，系统的设计指标要求如下：超调量 ，调节时间 秒，速度误差系数 。 结构图 3. 数字PID设计 常规模拟PID控制系统原理框图如图5-10所示。 数字PID算法 写成传递函数形式: 式中KP——比例系数；TI——积分时间常数；TD——微分时间常数。 在PID控制器中，比例环节对偏差是即时反映的，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差；积分环节主要用来消除静差和提高控制精度。微分环节反映了偏差信号的变化趋势（变化速率），从而能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 数字PID算法 1、位置式PID控制算法 当采样周期T足够短时，以一