stm32的can总线理解及应用——程序对应stm32f103系列.pdfVIP

stm32的can总线理解及应⽤——程序对应stm32f103系列 CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串⾏通信协议。 它的通信速度较快，通信距离远，最⾼1Mbps（距离⼩于40⽶），最远可达10千⾥（速率低于5Kbps）。在总线空闲时，所有单元都可 以发送消息（多主控制），⽽两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。ID 并不是表⽰发 送的⽬的地址，⽽是表⽰访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进⾏逐个仲裁⽐较。仲裁 获胜（被判定为优先级最⾼）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则⽴刻停⽌发送⽽进⾏接收⼯作。 CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的⾼ 速通信标准，⽽ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。 本章，我们使⽤的是450Kbps的通信速率，使⽤的是ISO11898标准，该标准的物理层特征如图1所⽰： 从该特性可以看出，显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L之差为2.5V左右。⽽隐性电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L之差为0V。在总 线上显性电平具有优先权，只要有⼀个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。⽽隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐 性电平，总线上才为隐性电平（显性电平⽐隐性电平更强）。另外，在CAN总线的起⽌端都有⼀个120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以 减少回波反射。 CAN协议是通过以下5种类型的帧进⾏的： l 数据帧 l 摇控帧 l 错误帧 l 过载帧 l 帧间隔 另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11 个位的标识符（ID），扩展格式有29 个位的ID。 1.数据帧 数据帧⼀般由7个段构成，即： （1） 帧起始。表⽰数据帧开始的段。 （2） 仲裁段。表⽰该帧优先级的段。 （3） 控制段。表⽰数据的字节数及保留位的段。 （4） 数据段。数据的内容，⼀帧可发送0~8个字节的数据。 （5） CRC段。检查帧的传输错误的段。 （6） ACK段。表⽰确认正常接收的段。 （7） 帧结束。表⽰数据帧结束的段。 如图2为数据帧的构成： 图中D表⽰显性电平，R表⽰隐形电平（下同）。 帧起始，标准帧和扩展帧都是由1个位的显性电平表⽰帧起始。 仲裁段，表⽰数据优先级的段，标准帧和扩展帧格式在本段有所区别，标准格式的ID 有11 个位。从ID28 到ID18 被依次发送。禁⽌⾼7 位都为隐性（禁⽌设定：ID=1111111XXXX，原因：can通信采⽤的是NZR编码，⽽can的仲裁是靠数据帧中的ID部分来实现的，全为隐 性状态，可能导致仲裁失败！）。扩展格式的 ID 有29 个位。基本ID 从ID28 到ID18，扩展ID 由ID17 到ID0 表⽰。基本ID 和标准格式的 ID 相同。禁⽌⾼7 位都为隐性（禁⽌设定：基本ID=1111111XXXX）。 其中RTR位⽤于标识是否是远程帧（0，数据帧；1，远程帧），IDE位为标识符选择位（0，使⽤标准标识符；1，使⽤扩展标识 符），SRR位为代替远程请求位，为隐性位，它代替了标准帧中的RTR位。 控制段，由6个位构成，表⽰数据段的字节数。 数据段，该段可包含0~8个字节的数据。从最⾼位（MSB）开始输出，标准帧和扩展帧在这个段的定义都是⼀样的。 CRC段，该段⽤于检查帧传输错误。由15个位的CRC顺序和1个位的CRC界定符（⽤于分隔的位）组成，标准帧和扩展帧在这个段的格式 也是相同的。 ACK段，此段⽤来确认是否正常接收。由ACK槽(ACK Slot)和ACK界定符2个位组成。标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的。 2.远程帧（遥控帧） 远程帧作⽤：只发送ID号，不发送数据，它将ID发给另⼀台设备，请求另⼀台设备返回数据。 3.CAN总线波特率设置 位速率：由发送单元在⾮同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。⼀个位可分为 4 段。 l 同步段（SS） l 传播时间段（PTS） l 相位缓冲段1（PBS1） l 相位缓冲段2（PBS2） 这些段⼜由可称为 Time Quantum（以下称为Tq）的最⼩时间单位构成。 1 位分为4 个段，每个段⼜由若⼲个Tq 构成，这称为位时序。 1 位由多少个Tq 构成、每个段⼜由多少个Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可