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机器人机构设计 抓取机构 凸轮机构 利用凸轮或偏心轮转动来控制手指的张开或合拢。 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人机构设计 抓取机构 凸轮机构 为保证手指始终与凸轮接触，两手指间须用弹簧或橡皮筋拉紧。 夹紧可靠，但对电机控制要求较高。 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人机构设计 抓取机构 卷轮机构 利用卷轮转紧钢丝绳来控制手指的张开，合拢时靠弹簧或橡皮筋的拉力返回。 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人机构设计 抓取机构 卷轮机构弹簧力有一定的柔性，能适应机器人在运行过程中由颠簸振动所引起的夹紧力的波动，使得夹紧机构更为可靠。缺点是电机负载较大。 无锡职业技术学院 机器人研究所 手动机器人机构设计 抓取机构 连杆机构设计 电机驱动连杆机构来控制手指的张开或闭合。 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人机构设计 抓取机构 连杆机构 夹紧可靠，但对电机控制要求更高。 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人机构设计 抓取机构 其它机构 负压式 托盘式 塑性涨圈式 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人机构设计 升降（伸缩）机构 卷轮式 卷轮卷紧钢丝绳拉动机构上升，靠物体自重下降。 无锡职业技术学院 机器人研究所 机器人机构设计 升降（伸缩）机构 卷轮式 结构简单，使用方便。偏载较大时，下降时有卡