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乐高机器人教程9默认分类2008-06-24 22:09:09阅读381评论0 字号：大中小订阅 RCX编程 本章包含的内容： n什么是RCX? n使用乐高RCX编码 n使用NQC语言编程 n使用其它语言编程 n如何组织程序代码 n建立独立的任务 介绍 我们在序言中说过，本书的内容并不走关于编程的一因为关于程序语言设计和技术，并且特别是 编RCX的程序已经很多好资源。不过，机器人技术（经常叫机械电子学）综合了机械，电子和软件等学科， 你不可能放弃驱动机器的软件而来讨论机器人技术。同样地,在你的头脑中对机器人没有?个大概的构架， 你也不可能编写出程序。尽管我们主要谈论关于搭建的技术，但是一些工程在硬件和软件之间有很强的联 系，他们之间是相辅相成的，因此我们不能跳过这一章的介绍，本书中只包含了一些基础的程序实例。。 在前一章中，我们屡次提到RCX,假如你已熟悉了 MINDSTORMS工具包内的文件，了解了什么是 RCX .现在我们就进一步的来了解RCX的一些特性。我们将描述它的结构，然后熟悉几种编程语言的环境， 从而选择你喜欢的语言。我们主要讨论两种编程环境：RCX代码-工具包提供的图形化编程语言和NQC- ?种最适用于RCX编程的独立语言。 这章的最后的一局部提供了一些完整代码的例子，目的是帮助你怎么能写出易懂、易修改的程序代 码。通过本章的介绍，你就会对编程结构有?个清晰的认识。 什么是RCX? RCX就是一个电脑。我们知道，电脑一般有键盘，鼠标和显示器——即我们用于对计算机进行信息 输入的设备——但是RCX没有。它只有一个很小的显示屏、3个输入接口、3个输出接口、4个按钮，以 及一个红外发射装置（IR）。实际上，RCX更象工业上用的控制器，而不是台式电脑。那么，既然没有通 用的输入界面，又如何为RCX编写程序？首先:你在PC上写程序，然后通过红外发射仪（用于连接PC 和RCX的设备）将程序传输给RCX,最后，由RCX执行命令。 那么，RCX是如何工作的呢？设想一个多层的结构，其底部是一个H立H8300处理器，以执行机器 代码指令。该处理器有数据寄存器及程序存储器，通过辅助设备，将输入端口的模拟信息转换成数字信息。 同大多数计算机一样，RCX的存储器有两类：只读存储器（ROM）和随机存储器（RAM） ° ROM内的内 容是只读的，不能改变，因为它是烧入芯片的，然而RAM里数据可以更换或修改。在RAM里需要连续的 电源来保存内容。当关闭电源，所有.内容将会丧失。 当你翻开新的RCX前，其内部ROM里已经存有一些代码，以保证RCX的一些基本功能：愉入端 口信号转换、显示、输出端口控制及与IR的通信。如果你熟悉个人电脑的结构，你可以将ROM代码与基 本输入、输出系统（BIOS）作一比拟，低级机器代码在启动时会负责计算机的导入和外部设备接口连接。 仅有ROM代码的RCX如同只有BIOS的个人电脑。在ROM的上部，有RCX“固件"，就像计算机 的操作系统。术语“固件”表示使用者通常不能用任何方式改变的软件：它是系统的一局部并且提供基本功 能，就像计算机的操作系统。在RCX里，固件不象ROM代码那样是直接烧制在系统里，而是储存在内部 RAM里，你利用红外设置从PC上下载它。乐高固件是在你安装MINDSTORMS CD-ROM时拷贝到你的 PC上，并且通过红外设备传递到RCX里。 固件不是整个RCX系统的最上层：在它的上面有用户的代码和数据，储存在与固件相同的RAM内， 但是从逻辑角度来看，用户代码属于更高一级。前面介绍过，我们先在PC上写代码，然后通过红外发射 仪传输给RCXO在PC机上安装的MINDSTORMS软件，称为RCX编码，可以将你的程序翻译成简单的 字节码形式（生成图形模块）。RCX nJ.以接收经过|R发射仪传输的字节码并储存在RAM里。当你按卜 RUN按钮，固件开始翻译代码并且并将其指令转化为动作。 警告 因为固件被保存在RAM里，因此，一旦RCX断电时间超过数秒，固件将丧失，要重新使用RCX, 就必须市新下载固件。关掉RCX电源后，电池仍为RAM提供电能，以保证固件不丧失，这就是为什么关 掉电源后RCX仍会消耗电池的原因。所以，如果几天之内不使用RCX,我们建议你拿出电池，以节约干 电池。但是，这样的话，如果你下次需要使用RCX时，就必须重新下载固件。 我们从顶层到底层总结一下整个过程： I 通过安装在PC机上的MINDSTORMS软件，用RCX码编写程序。 IRCX码把你的程序自动翻译简洁的字节码格式。 I 通过与PC相连的IR装置——红外发射仪IR—到RCX,通过这一途径，将程序字节码传输 到RCX的RAM中。 I固件将字节码翻译成机器代码指令，即让ROM码程序去运行标准操作系统。 RCX处理器执行机器码。这些步骤大