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机械工程控制基础知识点整合 机械工程控制基础知识点整合 PAGE PAGE42 机械工程控制基础知识点整合 PAGE . 第一章绪论 1、控制论的中心思想、三因素和研究对象。 中心思想：经过信息的传达、加工办理和反响来进行控制。 三因素：信息、反响与控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三者之间的动向关系。 2、反响、偏差及反响控制原理。 反响：系统的输出信号局部或所有地返回到输入端并共同作用于系统的过程称为反响。 偏差：输出信号与反响信号之差。 反响控制原理：检测偏差，并纠正偏差的原理。 3、反响控制系统的根本构成。 控制局部：给定环节、比较环节、放大运算环节、履行环节、反响〔丈量〕环节被控对象 根本变量：被控制量、给定量〔希望值〕、控制量、扰动量〔扰乱〕 4、控制系统的分类 〕按反响的状况分类 a、开环控制系统：当系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反响回路时，该系统称开环控制系统。 特色：构造简单，不存在稳固性问题，抗扰乱性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在反响回路时，该系统称闭环控制系统。 特色：抗扰乱性能强，控制精度高，存在稳固性问题，设计和建立较困难，本钱高。 〕按输出的变化规律分类自动调理系统 随动系统 程序控制系统 〕其余分类 线性控制系统连续控制系统 非线性控制系统失散控制系统 5、对控制系统的根本要求 1〕系统的稳固性：首要条件 是指动向过程的振荡偏向和系统能够恢复均衡状态的能力。 〕系统响应的迅速性 是指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，除去这类偏差的能力。 〕系统响应的正确性〔静态精度〕 是指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差大小。 ... . 第二章系统的数学模型 1、系统的数学模型：描绘系统、输入、输出三者之间动向关系的数学表达式。 时域的数学模型：微分方程；时域描绘输入、输出之间的关系。→单位脉冲响应函数 复数域的数学模型：传达函数；复数域描绘输入、输出之间的关系。 频域的数学模型：频次特征；频域描绘输入、输出之间的关系。 2、线性系统与非线性系统 线性系统：能够用线性方程描绘的系统。 重要特征是拥有叠加原理。 3、系统微分方程的列写 4、非线性系统的线性化 5、传达函数的观点： 〕定义：初始状态为零时，输出的拉式变换与输入的拉氏变换之比。即 G(s)=Y(s)/X(s) 〕特色： a〕传达函数反应系统固有特征，与外界没关。 b〕传达函数的量纲取决于输入输出的性质，同性质的物理量无量纲；不一样性质的物理量有量纲，为二者的比值。 c〕不一样的物理系统能够有相像的传达函数，传达函数不反应系统的真切的物理构造。 d〕传达函数的分母为系统的特色多项式，令分母等于零为系统的特色方程，其解为特色根。 e〕传达函数与单位脉冲响应函数互为拉氏变换与拉氏反变换的关系。 ... . 6、根本环节的传达函数 7、系统各环节之间的三种连结方式： 8、方框图简化及梅逊公式 等效变换法那么：变换前后输出与输入之间的关系保持不变。 掌握分支点、相加点相对方框挪动法那么及同类元素互换法那么，牢记分支点与相加点不可以随意互换。 梅逊公式： ... .9、系统的传达函数 第三章时间响应剖析1、时间响应及其构成时间响应：系统在鼓舞作用下，系统输出随时间变化关系。时间响应可分为零状态响应和零输入响应或分为自由响应和逼迫响应。零状态响应：“无输入时的系统初态〞为零而仅由输入惹起的响应。零输入响应：“无输入时的系统初态〞惹起的自由响应。控制工程所研究的响应常常是零状态响应。对稳固的线性系统而言，自由响应又叫瞬态响应；逼迫响应又叫稳态响应。瞬态响应：系统从初始状态到最后状态的响应过程稳态响应：系统在时间趋于无量时，系统的输出状态。2、典型输入信号3、一阶系统及其时间响应一阶系统：凡是用一阶线性微分方程描绘的系统或传达函数的分母含S的最高幂次为一。数学模型： ... .一阶系统的参数：静态：系统增益k动向：时间常数T〔τ〕一阶系统的时间响应： 一阶系统阶跃响应曲线为： 结论：一阶系统的稳态值取决于系统增益，响应速度取决于时间常数T，T越大，响应速度越慢，响应速度跟系统增益没关。4、二阶系统及其时间响应二阶系统：凡是用二阶线性微分方程描绘的或传达函数的分母含S的最高幂次数为2。数学模型：二阶系统的性能参数有三个：静态：系统增益k动向：阻尼比ζ和无阻尼固有频次ωn。二阶系统的特色根及其在S平面的散布： ... .二阶系统在单位阶跃信号下的响应:无阻尼状态：等幅振荡曲线，振荡频次为固有频次欠阻尼状态：衰减振荡曲线：振荡频次为有阻尼固有频次临界阻尼状态：单一上涨曲线过阻尼状态：上涨曲线5、时间响应的瞬态性能指标瞬态响应性能指标是由二阶系统在欠阻尼状态下的单位阶跃响应曲线上推