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控制系统仿真与CAD课程设计报告教材 控制系统仿真与CAD课程设计报告教材 控制系统仿真与CAD课程设计报告教材 控制系统仿真与CAD 课程设计 学院：物流工程学院 专业：测控技术与仪器 班级：测控102 姓名：杨红霞 学号：201010233037 指导教师：兰莹 完成日期：2013年7月4日 一、目的和任务 配合《控制系统仿真与CAD》课程的理论授课，经过课程设计授课环节， 使学生掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，学会运用MATLAB 语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技术，有效地提高学生实验着手能力。 一、基本要求： 1、利用MATLAB供应的基本工具，灵便地编制和开发程序，首创新的应用； 2、熟练地掌握各种模型之间的变换，系统的时域、频域解析及根轨迹绘制； 3、熟练运用SIMULINK对系统进行仿真； 4、掌握PID控制器参数的设计。 二、设计要求 1、编制相应的程序，并绘制相应的曲线； 2、对设计结果进行解析； 3、撰写和打印设计报告（包括程序、结果解析、仿真结构框图、结果曲线）。 三、设计课题 设计一：二阶弹簧—阻尼系统的PID控制器设计及其参数整定 考虑弹簧－阻尼系统如图1所示，其被控对象为二阶环节，传达函数G(S) 以下，参数为M=1kg，，k=25N/m，F（S）=1。 设计要求： （1）控制器为P控制器时，改变比率系数大小，解析其对系统性能的影响并 绘制相应曲线。 （2）控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小，解析其对系统性能的影 响并绘制相应曲线。(比方当kp=50时，改变积分时间常数) （3）设计PID控制器，选定合适的控制器参数，使闭环系统阶跃响应曲线的 超调量σ%20%，过渡过程时间Ts2s,并绘制相应曲线。 图1弹簧－阻尼系统表示图 弹簧－阻尼系统的微分方程和传达函数为： MxbxkxF G(s) X F (s) (s) Ms 11 2bsks2s 2 25 图2闭环控制系统结构图 附：P控制器的传达函数为：GP(s)KP PI控制器的传达函数为： G(s)K PIP 11 Ts I PID控制器的传达函数为： 11 G(s)KTs PIDPD Ts I (一)设计P控制器，改变比率系数大小，解析其对系统性能的 影响并绘制相应曲线。以下为所做的设计以及运行结果，KP取 了不同样的值，经过运用sim函数进行仿真，并得出超调量MP， 过渡过程时间Ts的大小，经过解析所得出的结果，多次改变KP 的大小直到吻合题目的要求，使稳态误差等都达到要求。 1、仿真运行程序 forKp=[200,400,800] t=[0:0.01:6]; [t,x,y]=sim(yhx,6); holdon plot(t,y); N=length(t); yss=y(N);%yss：稳态值 holdon [ymax,i]=max(y); mp=(ymax-yss)*100/yss,%计算超调量mp i=N; i=i-1; end Ts=t(i),%计算过渡过程时间 gtext(num2str(Kp)); end 2、仿真框图 1 Kp Gain s2+2s+25 TransferFcn Step Scope 1 Out1 3、仿真运行结果 改变比率系数kp大小,得以下结果，经过以下数据以及得出的曲线可解析其对系 统性能的影响 Kp=200 mp= Ts= Kp=400 mp= Ts= 3.8317Kp=800 mp= Ts= 4、仿真运行曲线 2 1400 200 0 0123456 5、运行结果解析 依照实验要求设计了一个P控制器，与Gs等构成闭环控制系统结构。由以上的 运行结果以及曲线能够看出随Kp增大，超调量mp是逐渐变大的，Ti也是逐渐 变大的，而且总是达不到稳态误差很小很小，因此得出以下结论：随着Kp值的 增大，系统的超调量变大，调治时间变长，振荡次数也增加了。Kp值越大，系 统的稳态误差就越小，调治应精度越高，但是系统的颠簸明显变多了，牢固性变 差，但是系统响应变快了。随着比率系数女kp的增大其实不能够除掉稳态误差，只 能减小稳态误差。 (二)设计PI控制器，改变积分时间常数大小，解析其对系 统性能的影响并绘制相应曲线。以下为设计出的仿真程序 等，运用sim函数进行仿真，编写程序使KP=50，改变KI 的大小，来进行解析，直到吻合题目的要求，使运行出的结 果稳态误差基本很小即可，若是达不到，就要重新设定KI 的大小，进行多次试验，选出以下吻合要求的KI的值，程 序中都有所表现。 1、仿真运行程序 forKi=[30,50,80] t=[0:0.01:10]; [t,x,y]=sim(yhxx,10); holdon plot(t,y); N=length(t);%yss：稳态值 yss=y(N);