《根轨迹分析法》 (2).ppt

3.5某控制系统的方块图如图3-34。 3、求解在这个Kc（Kc＝1.43）下，系统过渡过程的峰值时间和稳态误差。 1、当调节器增益Kc=1, 且系统的输入为单位阶跃干扰，试求系统的输出响应。 第四章 根轨迹分析法 系统闭环特征方程的根的位置决定闭环系统的稳定性和动态特性。 l   研究调节器参数与闭环特征根的变化关系，设计 调节器（设计问题）。 l   研究闭环特征根的分布与闭环系统的动态特性 之间的定性、定量关系（分析问题）； l   根据控制系统动态特性要求决定闭环极点在根平 面的位置（设计问题） ； 伊凡思(W.R. Evans)创立根轨迹法（1948） －几何图解求解特征根 l  系统中某一参数在全部范围内（0→∞）变化时， 系统闭环特征根随之变化的轨迹。 l  可以推广到其它参数的变化－广义根轨迹。 l  可用于单变量系统和多变量系统。 l  常规根轨迹法以开环增益K做为参数画出根轨迹的。 l  利用这些在s平面上形成的轨迹分析和设计闭环控 制系统。 本章主要内容 以K为变量的常规根轨迹的绘制方法 以其它参数为变量的广义根轨迹的绘制方法 根轨迹分析方法的应用 －利用根轨迹分析和设计控制系统 4.1 根轨迹的概念 定义： 根轨迹 —系统中某一参数在全部范围内变化时， 系统闭环特征根随之变化的轨迹。 1 根轨迹举例 例4-1 二阶系统的方块图如下，绘制它的根轨迹。 开环传递函数： 分析： 闭环特征方程 求出2个闭环特征根： （4-1-1） 闭环特征根是K的函数。当K从0～∞变化， 闭环特征根在根平面上形成根轨迹。 闭环传递函数： K取不同值： （等于两个开环极点） (两根重合于－0.5处) （即0≤K≤1/4，两根为实根） × × ﹣1 ﹣0.5 (两根为共轭复数根，其实部为－0.5) ● ● 总结： 有两个闭环极点，有2条根轨迹。 根轨迹是从开环极点出发点。 通过选择增益K，可使闭环极点落 在根轨迹的任何位置上。 如果根轨迹上某一点满足动态特性要求，可以计算该点的K值实现设计要求。 这是个？阶系统， 2 根轨迹上的点与K值一一对应。根轨迹是连续的。 例4-2 对上述单位反馈的二阶系统，希望闭环系统的阻尼系数ζ=0.5，确定系统闭环特征根。 根据以前课程，根据阻尼系数求出阻尼角。 解： 阻尼角θ计算如下： 阻尼系数为0.5时的射线与根轨迹交点处的K值可以计算出来。 与（4-1-1）式比较得： 即K=1。 获得系统的根轨迹有两个方法： 图解法：利用Evans总结的 规律画出根轨迹。 －近似、简单，尤其适合高阶系统 解析法：对闭环特征方程解 析求解，逐点描绘。 －精确，工作量大 4.2 根轨迹绘制的基本规则 1、根轨迹的基本关系式 典型的反馈控制系统如图: 其开环传递函数： （4-2-1） 其中：K:开环增益 — 开环零点 — 开环极点 × 闭环传递函数： 闭环特征方程为： 它们满足： G(s)H(s)是复数，在复平面上对应一个矢量： φ 绘制根轨迹必须满足的基本条件： （相角公式：积的相角等于相角的和， 商的相角等于相角的差） 幅值条件 相角条件 （积的模等于模的积，商的模等于模的商） 注意：1. 这两个条件是从系统闭环特征方程中导出的，所有满足以上两式的s 值都是系统的特征根，把它们在s平面上画出，就构成了根轨迹。 2. 观察两式，均与开环零极点有关，也就是说，根轨迹是利用开环零极点求出闭环极点。 画法： 利用相角条件，找出所有满足相角条件的s值，连成根轨迹。 确定某一特征根后，利用幅值条件，求出对应的K值。 例4-3 某系统开环传递函数 分析： 在s平面上，○表示开环零点，×表示开环极点。 2个开环极点p1和p2。 设s是系统的一个闭环特征根， 相角条件： 可以通过幅值条件，求出此s值下的K值: ○ × × ● s 则它必须满足： 一个开环零点z1， 2、绘制根轨迹的基本规则 例4-4 要求画出根轨迹。 某单位反馈系统 分析：1个开环零点，3个开环极点， ● -5 × × × -2 -1 0 规则一、 根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n。 闭环系统的阶次为3 ，有3条根轨迹 。 闭环极点数 = 闭环特征方程的阶次