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矢量控制技术与实现 异步电机.矢量控制 第 1 页 6. 空间电压矢量法 空间电压矢量PWM(SVPWM)控制技术(又称磁通正弦PWM控制技术)是由德国学者H.W. Vander Broek等提出的。它和电压正弦PWM不同点在于:电压正弦PWM法是从电源的角度出发，其着眼点是如何生成一个可以调频调压的三相对称正弦波电源;而SVPWM法则是从电机的角度出发的，着眼于如何使电机获得幅值恒定的圆形旋转磁场，即正弦磁通。具体地说，它以三相对称正弦波电压供电时三相对称电动机定子的理想磁链圆为基准，由三相逆变器不同的开关模式所产生的实际磁链矢量去逼近基准磁链圆，并由它们比较的结果决定逆变器的开关状态，形成PWM波形。由于该控制方法把逆变器和电机作为一个整体来考虑，所以模型构造简单，便于数字化实现。与传统电压正弦PWM相比，该控制方法具有使得电机转矩脉动降低、电流波形畸变减小、直流电压 [2][6][11]利用率提高的优点。 6.1空间电压矢量法的基本工作原理 电机的理想供电电压为三相对称正弦，设U为线电压，相电压表达式如下: V,Usin(,t) (2-20) a 2 (2-21) V,Usin(,t,,)b3 2 (2-22) V,Usin(,t，,)c3 根据合成电压矢量公式: ,,,22V,V，V，V,(V，,V，,V) (2-23) abcabc3 上面两式合成后，得到: ,,j,t (2-24) V,Ue 从上式可以看出，合成电压矢量是一个随时间变化的幅值一定的圆形矢量。而磁场是电压的积分，因此，产生的磁场也是一个圆形旋转磁场。 典型的逆变器的结构图如图2-5所示。如图所示，Q1~Q6是六个功率管，受a、a’，b、b’，c、c’的控制，当上面的功率管是开时(此时我们假设a、b、c的值为1)，相应的下面的功率管则是关的(此时我们假设a’、b’、c’的值为0)，则不同的导通与关断可以组合成八种不同的逻辑状态，在不同状态下，各桥臂 异步电机.矢量控制 第 2 页 上可以得到不同的电压。为产生圆形磁场，必须控制电机绕组上的电压。将电压等效为静止坐标系αβ上，可以得到对应各逻辑状态的静止坐标系等效电压值，具体向量及电压值参考表2-1。 acbQ1Q3Q5+ Vdc acb + UUUabC Q4Q2Q6 图2-5 典型的逆变器结构图 TT开关变量[a b c]与输出的线电压矢量[U U U]和相电压矢量[U Uabbccaab TU]之间的关系如式(2-25)和(2-26)所示: c U1,10a，，，，，，ab,,,,,,U,V01,1b (2-25) bcdc,,,,,, ,,,,,,U,101cca，，，，，， U2,1,1a，，，，，，a1,,,,,,U,V,12,1b (2-26)bdc,,,,,,3,,,,,,U,1,12cc，，，，，， 上面两式中，V指的是逆变器输入的直流电压。 dc 从图2-5中，我们可以看出，逆变器有8种可能的开关组合，于是我们便可以得到逆变器8种开关组合分别与线电压和相电压之间的关系见表2-1。把矢量 T,,abc映射到两维正交坐标平面中，变换的结果就是六个非零矢量和两个零矢量如图2-6所示。从图中可以看出，六个非零矢量共同构成六边形的六条边， ,两个相邻的非零矢量之间的夹角是60，零矢量位于原点，给三相负载提供零电压。以上8个矢量称为空间矢量，我们分别用U、U、 U、U、U、U、U、0123456U来表示。U、U、U、U、U、U用来构成U，故我们称这六个量为基本7123456out 空间矢量，而称U、U为零矢量。 07 表2-1 逆变器的导通组合 异步电机.矢量控制 第 3 页 a UUUUUUUU向量cbabcaabcbc,,00000000000U0 2VVVdcdcdcV,VU002V3,,dc100dc4dc333 V2VVVdcVdcdcdcV,VUdc0,dcdc611033263 VVV2VVdcdcdcdcdc,VVU0,,,dcdc200133236V22VVVdcdcdcdc,VVU00,dcdc3,3330311VVVVV2dcdcdcdcdc,VVU0,,,,dcdc1333620012VVVVVdcdcdcdcdcV,VU0,,dcdc533326011U000000007 111 6.2空间电压矢量法的实现方法 , 空间电压矢量法的目的就是通过对逆变(110)(010)UU62器开关状态的合理组合，来获得实时的参考电,,31Uout压U，而这种电压空间矢量加到电机上将产U,out,5T2,UU(100)6604生幅值恒定、以恒速旋转的定子磁链空间矢U(011),TU(000)30,TU(111)17UU,4量，且定子磁链矢量顶点的运动轨迹形成圆形,