计算机控制系统工程实现.pptxVIP

第1页/共30页第六节 Unit 6控制策略的工程实现The Implementation of Control Strategy in The Engineering Project第六章 计算机控制系统中的控制策略第2页/共30页本节内容给定值处理被控量处理偏差处理控制策略的实现控制量处理自动-手动切换第六章 计算机控制系统中的控制策略第3页/共30页SVCSV给定值处理CDVCMVMVuk偏 差处 理控 制算 法控制量处 理PV被控量处理CPV数字调节器(PID)的控制模块示意图自动手动处理6-6 控制策略的工程实现模拟PID与数字PID的异同调节器本身及其功能的实现方式第六章 计算机控制系统中的控制策略第4页/共30页外给定/内给定 串级/SCC变化率限制SVCSRCASCSVCRSVSVSCLSCCSVLSV来自操作员的给定给定值处理示意图6-6-1 给定值处理（1） 给定值处理包括选择给定值SV给定值变化率限制SR第六章 计算机控制系统中的控制策略第5页/共30页6-6-1 给定值处理（2） 内给定状态：软开关CL/CR切向CL位置，选择操作员设置的给定值SVL外给定状态：软开关CL/CR切向CR位置SCC控制串级控制给定值变化率的限制通过选择SR值防止给定值的突变第六章 计算机控制系统中的控制策略第6页/共30页6-6-1 给定值处理（3） 给定值处理部分3个输入量（SVL、SVC、SVS）2个输出量（SV、CSV）2个开关量（CL/CR、CAS/SCC）1个变化率（SR）为了方便控制算法程序调用这些量, 需要给每个回路的控制模块提供一段内存数据区, 用于存放以上变量。第六章 计算机控制系统中的控制策略第7页/共30页6-6-2 被控量处理（1） 被控量处理部分主要是出于对安全考虑的上下限报警上限值为PH，上限报警状态为PHA；下限值为PL，下限报警状态为PLA；被控量为PV当PV＞PH时，PHA为“1”；当PV＜PL时，PLA为“1”。第六章 计算机控制系统中的控制策略第8页/共30页PV高限报警PHAPHPLHYPH被控量PVHY低限报警PLAHYPLt10CPVPHAPRPLA被控量变化率被控量处理示意图6-6-2 被控量处理（2） 被控量处理部分第六章 计算机控制系统中的控制策略第9页/共30页6-6-2 被控量处理（3） 被控量处理部分为平衡控制，有时需要对参与控制的被控量的变化率PR加以限制，且要取得适中。被控量处理的数据区共需存放1个输入量PV3个输出量PHA、PLA和CPV4个参数PH、PL、HY和PR。第六章 计算机控制系统中的控制策略第10页/共30页偏差报警DLA 给定值CSVDL计 算偏 差DVDVC 测量值CPV输 入补 偿CDV非线性 特 性正/反作用方式D/RICM输入补偿量ICV输入补偿方式偏差处理部分示意图6-6-3 偏差处理（1） 偏差处理计算偏差、偏差报警、非线性补偿及输入补偿第六章 计算机控制系统中的控制策略第11页/共30页6-6-3 偏差处理（2） 计算偏差根据正/反作用方式开关（D/R）计算偏差值DV。偏差报警当偏差的绝对值大于某个极限值DL时，则给出报警信息（报警状态DLA为“1”）第六章 计算机控制系统中的控制策略第12页/共30页DVCK-A450DV450+A非线性特性示意图6-6-3 偏差处理（3） 非线性特性补偿设置非线性增益K，非线性区-A至+A实现非线性PID控制或带死区的PID控制。K=0，带死区的PIDK=1，正常PID0＜K＜1时，则为非线性PID第六章 计算机控制系统中的控制策略第13页/共30页6-6-3 偏差处理（4） 输入补偿由ICM决定偏差DVC与输入补偿量ICV之间的关系当ICM=0，表示不考虑输入补偿；当ICM=1，表示加补偿；当ICM=2，表示减补偿；当ICM=3，表示置换补偿。第六章 计算机控制系统中的控制策略第14页/共30页6-6-3 偏差处理（5） 输入补偿利用加、减补偿，可以分别实现前馈控制与Smith纯滞后补偿控制。偏差处理数据区1个输入补偿量ICV2个输出量DLA和CDV2个状态量D/R和ICM4个参数DL、-A、+A和K。第六章 计算机控制系统中的控制策略第15页/共30页偏差值 CDV限幅控制算法UkUMHML测量值 CPVDVDPV控制策略实现的示意图开关切向DV位置时，选用偏差徽分切向PV位置时，选用测量值(被控量)微分6-6-4 控制策略的实现（1） 由偏差进行控制算法计算并限幅第六章 计算机控制系统中的控制策略第16页/共30页6-6-3 偏差处理（2） 计算偏差根据正/反作用方式开关（D/R）计算偏差值DV。偏差报警当偏差的绝对值大于某个极限值DL时，则给出报警信息（报警状态DLA为“1”）第六