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智能小车原理 智能小车原理 PAGE24 智能小车原理 一、前言设计背景：在科学研究和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能够直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人在复杂地形中前进时自动避障是一项必不能少也是最基本的功能。所以，自动避障系统的研发就应运而生。我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。意义随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能够直接到达的地域的研究逐渐成为热门，这就使机器人的自动避障有了重要的意义。我们的自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。自动避障小车能够作为地域研究机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人内前进中自动避过阻挡物。成员情况本组三位成员均为2005级基地班学生，都选修过数字电路课程。二、整体方案设计1、设计要求小车从无阻挡地域启动前进，感觉前进路线上的阻挡物后，依照阻挡物的地址选择下一步前进方向。并可经过两个独立按键对小车进行控速。2、小车自动避障的原理 小车车头处装有三个光电开关，中间一个光电开关对向正前面，两侧的光电开关向两边各分开30度， （如右图所示）。小车内前进过程中由光电开关向前面发射出红外线，当红外线遇到阻挡物时发生漫反射， 反射光被光电开关接收。小车依照三个光电开关接受信号的情况来判断前面阻挡物的分布并做出相应的动 作。光电开关的平均探测距离为30cm。 3、模块方案比较及论证 依照设计要求，我们的自动避障小车主要由六个模块组成：车体框架、电源 及稳压模块、主控模块、逻辑模块、探测模块、电机驱动模块组成。各模块分述以下：车体框架 在设计车体框架时，我们有两套初步方案，自己制作和直接购买玩具电动车。方案一：自己设计制作车架 自己制作小车底盘，用两个直流减速电机作为主动轮，利用两电机的转速差完成直行、左转、右转、左后 转、右后转、倒车等动作。减速电机扭矩大，转速较慢，易于控制和调速，吻合避障小车的要求。而且自 己制作小车框架，能够依照电路板及传感器安装需求设计空间，使得车体雅观紧凑。但自己制作小车设计 制作周期较长，且花销较高，所以我们放弃这一方案。方案二：购买玩具电动车 玩具电动车价格廉价，有完满的驱动、传动和控制单元，其中传动装置是我们所需的，缩短了开发周期。 但玩具电动车采用一般直流电机驱动，带负载能力差，调速方面对程序要求较高。同时，玩具电动车转向 依靠前轮电机带动前轮转向完成，精度低。考虑到利用玩具电动小车做车架开发周期短，可留够充分的时间用于系统调试，且硬件上的不足我们有信 心用优异的算法来填充，故我们选择方案二。 电源及稳压模块 方案一：采用交流电经直流稳压办理后供电 采用交流电供应直流稳压电源，电流驱动能力及电压牢固性最好，且负载对电源影响也最小。但由于需要 电线对小车供电，极大影响了壁障小车行动的灵便性及地形的适应能力。而且壁障小车极易把拖在地上的 电线鉴别为阻挡物，人为增添了不用要的阻挡。故我们放弃了这一方案。 方案二：采用蓄电池供电 蓄电池拥有较强的电流驱动能力和较好的电压牢固性能，且成本廉价。可采用蓄电池经7812芯片稳压后 给电机供电，再经过降压接7805芯片给单片机及其他逻辑单元供电。但蓄电池体积相对弘大，且重量过 大，造成电机负载过大，不合适我们采用的小车车架（玩具电动车车架）。故我们放弃了这一方案。 方案三：采用干电池组进行供电 采用四节干电池降压至5V后给单片机及其他逻辑单元供电，另取六节干电池为电机及光电开关供电。这 样电机启动及制动时的短暂电压搅乱不会影响到逻辑单元和单片机的工作。干电池用电池盒封装，体积和 重量较小，同时玩具车底座能够安装四节干电池，正好可为单片机及其他逻辑单元供电。在稳压方面，起 始时考虑使用7805芯片对6V的电池电压进行降压稳压。但考虑到这样使得7805芯片耗资大量能量，降 低电池寿命；同时，由于mega16、光电开关、小车电机对于供电电压要求其实不苛刻，故我们将6V电池电 压接一个二极管降压后直接给单片机及其他逻辑单元供电。而电机和光电开关的电源不做稳压办理。这样 只需在小车主板上加两个调速按钮，依照电池电量选择合适功率即可，甚至于可直接在软件里设置自动换 挡。 综合考虑，我们采用方案三。表示图以下 主控模块 作为单片机原理与接口技术课程的courseproject，我们直接采用了课程主要介绍的，Atmel公司的 ATmaga16L单片机作为主控模块。 Mega16是高性能、低功耗的8位AVR微办理器，拥有先进的RISC结构，内部集成两个拥有独立预分频器和比较器功能的8位准时器/计数器和一个拥有预分频器、比较功能和捕捉功能的16位准时器/计 数器。可经过JTAG对MCU进行程序烧写及仿真。内置晶振，使用方便。 在设计开发过程中我们使用课程设计供应的开发板进行程序调试和下载，配车使用时直接将