工业机械手控制系统设计与调试.pdfVIP

- 工程4 工业机械手控制系统设计与调试 机械手示意图如下： 一、机械手控制要求 : 在工业自动化生产中，无论单片机还是组合机床，以及自动化生产流水线， 都要用到机械手完成工件的取放。 现有一个机械手，它的任务是将A 上的工件搬运到B 上，其工作顺序是： 下降——加紧工件——上升——右移——下降——松开工件——上升——左 移回原位。系统由液压驱动，机械手的上升、下降、左移、右移都用双线圈三 位电磁阀气动缸完成。当*个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈 . z. - 再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相应的动作才完毕。例如：当下 降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手停顿下降；只有当 上升电磁阀通电时，机械手才上升。机械手的加紧和放松采用单向阀控制，通 电时加紧，断电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开 关，控制对应工作的完毕。 二、机械手工作过程： 机械手的动作和检测元件、执行元件的布置图如下所示： . z. - 机械手的初始位置停在原点，按下启动按钮后，机械手将完成一系列动作： 从原点开场，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时， 碰到下限位开关，下降电磁阀断电，机械手下降停顿；同时接通夹紧电磁阀， 机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限 位开关，上升电磁阀断电，上升停顿；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右 移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，机械手右移停顿。假设此时工 作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。于是又开场 下降—放松—再上升—左移，回到原点。至此机械手经过8步动作完成了一个 周期。 上诉过程中，机械手的下降、上升、右移、左移等动作的转换，是由相应 . z. - 的限位开关来控制的，而夹紧、放松动作的转换是由时间来控制的。 光电开关的作用是为了保证机械手右移到位后，必须在右工作台上无工件 时才能下降，假设上次搬运到右工作台上的工件尚未移走，机械手应自动暂停 等待。 当按下启动按钮，机械手从原点开场，按工序自动反复连续共组，直到按 下停顿按钮，机械手在完成最后一个周期的工作后，返回原点自动停机。 三、机械手的PLC硬件接线： . z. - 四、机械手输入〔I〕地址分配表 输入地址 输入元件作用 输入元件符号 I0.0 停顿按钮 SB1 I0.1 启动按钮 SB2 I0.2 上限位开关 SQ1 I0.3 下限位开关 SQ2 . z. - I0.4