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PAGE 采摘机械系统的结构设计 任务书 姓名 学号 毕业届别 专业 毕业设计（论文）题目 采摘机械系统的结构设计 指导教师 学 历 职 称 一、具体要求： (1) 深入研究采摘机械系统的工作原理，得到其工作原理示意性图示; (2) 在采摘机械系统的工作原理基础上,提出具体机械结构方案； (3) 将采摘机械系统设计方案细化，得到零部件图纸、装配图； (4) 翻译一篇不少于2000字的英文文献，最终形成毕业论文； （5）图纸工作量要求满足毕业设计要求。 二、进度安排： 分析课题、阅读资料、撰写开题报告 3周 熟悉采摘机械系统的工作原理 3周 采摘机械系统的整体方案的确定 2周 采摘机械系统方案拟定、细化，详细设计 5周 编写设计计算说明书编写（初、终稿） 2周 评阅答辩 1周 指导教师签字： 年 月 日 教研室意见： 教研室主任签字： 年 月 日 题目发出日期 2015.12 设计（论文）起止时间 2015.12-2016.6 注： 华东交通大学毕业设计（论文）开题报告书 课题名称 采摘机械系统的结构设计 课题来源 B 课题类型 Y 导 师 学生姓名 学 号 专 业 机械设计制造及自动化 一、课题研究的背景 采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33%一50%，采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤。使用采摘机械不仅提高采摘效率，而且降低了损伤率，节省了人工成本，提高了果农的经济效益[1]。 目前国内外对采摘机械的研究主要是采摘机械手，70年代末，计算机及控制技术的迅速发展，萌生了人们对各种农业机器人的研究[3]。1983年，美国研制出第一台采摘机械——番茄采摘机，至今人们对农业机器人的研究与试验已三十多年[2]。一些发达国家如日本、美国、法国、荷兰、英国、西班牙等国成功研制及试验出多种采摘机器人，如苹果、番茄、西瓜、黄瓜等人工智能型机器人。 我国对采摘机械的研究开始于20世纪70年代，起初研制的采摘机械都是人工辅助型机械，所研制的与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器可以很好的保护果实不被损坏，但其效率低下[4]。80年代，我国开始研制切割型采摘机械，取得一定的效果。90年代开始，国内对采摘机器人技术进行研究，随着技术的不断发展和科技的创新，国内许多院校的学者开始深入研究采摘机器人技术。中国农业大学的张铁中教授在草莓、黄瓜、茄子、西红柿等果蔬采摘方面做了大量的研究，并成功研制出一系列试验机[5]。目前，我国对采摘机器人仍处于初级阶段。 采摘机器人主要由行走装置、机械手、末端执行器、控制系统及视觉识别系统组成，末端执行器类似于人们的手指，大多末端执行器采用仿生学，根据采摘对象的特征，决定末端执行器的结构，手指数量和外形根据采摘对象的外形特征设计[7]。对于采摘方式，目前国内外主要有剪断式、拧断式、吸盘式。荷兰农业环境工程研究所（IMAG）发明了一种电极切割法，利用特殊电极产生高温（1000℃）切割，可防止断口的感染[6]。日本京都大学的Noboru?Kawamura?等人在80年代首先研制了五自由度关节型机械手，这种机械手自由度较低，末端执行器的可操作度低，采摘效率低。日本岗山大学Naoshi?Kondo?等人于90年代在番茄采摘机器人上使用了具有7?个自由度的能够指定采摘姿态的机械手，自由度越高，其手部运动越灵活，控制越复杂。?行走装置有车轮式、履带式、人形结构，其中车轮式应用最广泛。车轮式行走机构具有转弯半径小、转向灵活等特点，但其对于松软地面和坡陡地面适应性差，影响机器手的运动精度。履带式的特点刚好相反，对地面适应性强，缺点是转弯半径过大，转向不灵活。机器视觉系统解决果实的识别和定位。 二、技术发展前景 随着计算机技术及自动化技术的不断发展，农业机器人将深入渗透农业生产的各个方面，农业机器人正朝