第2章线性系统能控性与观性.pptxVIP

第4章 线性系统的能控性和能观性;4.1 线性定常系统能控性和能观性;系统的两个基本问题: 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态？ 在有限时间内，能否通过系统输出的测量估计系统的初始状态？ ; 如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制，而由任意的始点达到终点，则系统能控（状态能控）。;例: 给定系统的状态空间描述: ;定义： 　　　 　　　 　　　 ;　;线性定常系统的能控性判据：;（2）秩判据;;例： ??断系统的能控性。;例： 判断系统的能控性。;定理：对线性定常连续系统： 若Ａ为对角型（即A的特征值两两相异），则状态完全能控的充要条件为是：Ｂ中没有任意一行的元素全为零。;如果rank =2, 则必须要求;例： 判断系统的能控性。;定理：设线性定常系统 　　　　　， 若Ａ为约当型标准型，则状态完全能控的充要条件是： 　　对应的每一个约当块的最后一行相应的Ｂ阵中所有的行元素不全为零。;例：设系统的状态方程为 　　其中： 　　试判断系统的能控性。;例： 判断系统的能控性。;（5）能控标准型; 在实际工程实践中，往往需要知道状态变量，而由于各种原因，不一定都能直接获取，但输出变量总是可以获取和测量的。 问题：能否通过对输出的测量来确定系统的状态变量？;线