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机器人运动学建模示例会计学机器人模型的建立第1页/共23页1 机器人数学基础2 机器人运动学模型1 .机器人数学基础第2页/共23页（1）位姿描述 1.位置的描述 刚体的位置可用它在某个坐标系中的向量来描述。 2.方位的描述 刚体的方位也称刚体的姿态。第3页/共23页（2）坐标变换 坐标变换包括平移变换和旋转变换。1.平移变换2.旋转变换3.复合变换：平移与旋转的结合三个基本旋转矩阵: 第4页/共23页第5页/共23页（3）平移齐次变换矩阵第6页/共23页如图，x,y,z方向分别平移了a,b,c（4）旋转齐次变换矩阵第7页/共23页 ——其中R为一个旋转矩阵2.2 机器人运动学模型第8页/共23页机器人运动学模型是基于坐标变换求得的。D-H坐标变换法： 严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。用两个参数来描述一个连杆，即公共发现距离和所在平面内两轴的夹角；另外两个参数来表示相邻连杆的关系，即两连杆的相对位置和两连杆法线的夹角。 D-H坐标建立规则第9页/共23页 θ：连杆夹角 d：连杆距离 a：连杆长度 α：连杆扭角第10页/共23页如上图所示，在每个关节轴上有两个连杆与之相连，即关节轴有两个公垂线与之垂直，每一个连杆一个。两个相连的连杆的相对位置用dn和θn确定， dn是沿着n关节轴两个垂线的距离， θn是在垂直这个关节轴的平面上两个被测垂线之间的夹