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喷涂机器人简介和分类
没有出现喷涂机器人前一般都是人工用喷枪喷或者用喷漆机喷 涂，后来就发展到了用喷涂机器人喷涂。喷涂机器人又叫喷漆机器人， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人， 1969 年由挪威Trallfa 公司（后并入ABB 集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用 5 或 6 自由度关节式结构， 手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～ 3 个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕， 既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小
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