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会计学;自由度与约束定义; 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了Pl个低副和Ph个高副，则它们共引入
个约束;二、计算平面机构自由度注意事项★;1. 复合铰链;特别要注意以下情况： ;第6页/共27页; 注意有无焊接： ;第8页/共27页; 非复合铰链情况 ;Ex.1: 计算如下齿轮连杆机构的自由度. 此机构中，有3个转动的齿轮(1, 2, and 3) and 2根杆(4 and 5).;C 是构件 2、4、5组成的复合铰链，
D 是构件 3、5、6组成的复合铰链.
F=3n-2PL-Ph;2. 局部自由度;F=3n-2PL-Ph =3?3-2?3-1=2;3. 虚约束;常见的虚约束有以下几种情况:;带虚约束的曲轴;3）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。;(4) 当两构件在多处接触并构成平面高副，且过各接触点的公法线方向彼此重合时 ; 但是，当他们的公法线方向不重合时，必须各自计算其高副数。 ;DOF=3N-2PL-Ph;第21页/共27页; ?3?4 -2?6=0;虚约束的本质是什么?;机构中为什么要使用虚约束?;三、平面机构具有确定运动的条件;
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