自动控制原理控制系统的稳定性及特性.pptxVIP

会计学;知 识 要 点;§3.1 引言;三、控制系统的性能指标 ;3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 ;;;令 则 ? 定义：C(s)/R(s)为被控信号对于控制信号的闭环传函，记为 ，即 ? ; 定义：C(s)/N(s)为被控信号对于扰动信号的闭环 传函，记为 。;3.参考输入与干扰输入同时作用于系统时系统的总输出;3.3 闭环系统的稳定性 ;3.3.1 稳定的概念与定义;线性系统稳定的充要条件： 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，或其特征根全部位于s平面的左半部。;第13页/共68页;3.3.3 稳定???据 1. Routh稳定判据 系统的特征方程为;劳斯阵列;;例3-6：考虑单位负反馈系统稳定的K的范围 ;符号改变一次;例 3-8 已知系统的特征方程 ， 试判断系统的正的特征根的个数。 解：它有一个系数为负的，根据劳斯判据知系统不稳定。 但究竟有几个右根，需列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个右半平面的根 ;2. Routh判据的特殊情况（几点说明）;a.某行第1列元素为零，其余不为零，或不全为零。;例3-10 设系统特征方程为 ，试