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摘要
随着科学技术的发展和国家的大力推动,我国的3D打印技术得到了快速发展和
广泛应用。然而,目前单材料3D打印技术已无法满足各个领域对产品性能的需求,
多材料3D打印技术已成为热点研究方向。为实现复合材料、功能梯度材料等多种性
能产品的一体化设计和制造,本文选择成本低、可适用于多种材料的材料挤出型3D
打印工艺,进行多材料3D打印技术控制系统的研究。针对现有多材料打印机存在滞
后距离、进给困难,控制精度不高等问题,设计和开发多材料挤出型3D打印机的控
制系统。主要完成的研究内容如下:
(1)研发多材料挤出型3D打印机。依据挤出成形工艺原理,设备的机械结构与
控制系统设计并行。首先,设计打印机的机械结构,然后,针对现有控制系统存在预
测滞后距离难、速度控制策略精度低等技术难点,设计本文主要研究的控制系统软件
和硬件模块。
(2)建立多材料混合进给系统神经网络预测模型。为解决设备主动混合轴存在而
产生的滞后问题,依据BP神经网络和遗传算法的原理,分析机械滞后距离的影响因
素,建立GA-BP神经网络模型,预测主动混合轴的机械滞后距离。将训练的模型部
署到控制系统中,通过挤出丝打印实验,验证多材料混合进给系统控制策略的精准性。
(3)优化S型加减速算法并建立匹配关系。依据步进电机的自身特性,对多材
料打印机三维运动和材料进给运动进行速度规划。以优化后速度算法为基础,建立挤
出速度与扫描速度匹配关系。通过路径不同拐点、频繁启停的打印实验,验证打印机
扫描运动和挤出运动控制策略的优化效果。
(4)提出多材料进给时挤压力稳定的控制策略。分析材料进给的挤出过程以及压
力不稳定的原因,提出变论域模糊PID控制策略,实现挤压力不规律变化时快速调节,
运用MATLAB软件对不同控制策略间进行对照仿真研究分析。通过综合实验,验证
控制系统对多材料坯体打印成形精度和质量的提高。
关键词:多材料3D打印;控制系统;混合进给模型预测;速度规划;压力稳定控制
ABSTRACT
Alongwiththedevelopmentoftechnologyandthecountrysvigorouspromotion,
Chinasadditivemanufacturingtechnologyhasbeenfastdevelopingandextensivelyused.
However,thecurrentsingle-material3Dprintingtechniqueshavebeeninsufficienttomeet
theneedsofvariousfieldsforproductperformance,andMulti-material3Dprinting
technologyhasbecomeahotresearcharea.Inordertorealizetheintegrateddesignand
manufactureofmulti-propertyproductssuchascompositematerialsandfunctionalgradient
materials,thisthesisselectsalow-cost,materialextrusion-based3Dprintingprocessthatcan
beappliedtomultiplematerials,andconductsresearchonthecontrolsystemofmulti-
material3Dprintingtechnology.Todesignanddevelopanewcontrollingsystemforthe
multi-materialextrusiontype3Dprinterinresponsetotheexistingproblemsoflagging
distance,feedingdifficulties,andpoor
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