多材料挤出型3D打印机控制系统研究.pdfVIP

摘要

随着科学技术的发展和国家的大力推动，我国的3D打印技术得到了快速发展和

广泛应用。然而，目前单材料3D打印技术已无法满足各个领域对产品性能的需求，

多材料3D打印技术已成为热点研究方向。为实现复合材料、功能梯度材料等多种性

能产品的一体化设计和制造，本文选择成本低、可适用于多种材料的材料挤出型3D

打印工艺，进行多材料3D打印技术控制系统的研究。针对现有多材料打印机存在滞

后距离、进给困难，控制精度不高等问题，设计和开发多材料挤出型3D打印机的控

制系统。主要完成的研究内容如下：

（1）研发多材料挤出型3D打印机。依据挤出成形工艺原理，设备的机械结构与

控制系统设计并行。首先，设计打印机的机械结构，然后，针对现有控制系统存在预

测滞后距离难、速度控制策略精度低等技术难点，设计本文主要研究的控制系统软件

和硬件模块。

（2）建立多材料混合进给系统神经网络预测模型。为解决设备主动混合轴存在而

产生的滞后问题，依据BP神经网络和遗传算法的原理，分析机械滞后距离的影响因

素，建立GA-BP神经网络模型，预测主动混合轴的机械滞后距离。将训练的模型部

署到控制系统中，通过挤出丝打印实验，验证多材料混合进给系统控制策略的精准性。

（3）优化S型加减速算法并建立匹配关系。依据步进电机的自身特性，对多材

料打印机三维运动和材料进给运动进行速度规划。以优化后速度算法为基础，建立挤

出速度与扫描速度匹配关系。通过路径不同拐点、频繁启停的打印实验，验证打印机

扫描运动和挤出运动控制策略的优化效果。

（4）提出多材料进给时挤压力稳定的控制策略。分析材料进给的挤出过程以及压

力不稳定的原因，提出变论域模糊PID控制策略，实现挤压力不规律变化时快速调节，

运用MATLAB软件对不同控制策略间进行对照仿真研究分析。通过综合实验，验证

控制系统对多材料坯体打印成形精度和质量的提高。

关键词：多材料3D打印；控制系统；混合进给模型预测；速度规划；压力稳定控制

ABSTRACT

Alongwiththedevelopmentoftechnologyandthecountrysvigorouspromotion,

Chinasadditivemanufacturingtechnologyhasbeenfastdevelopingandextensivelyused.

However,thecurrentsingle-material3Dprintingtechniqueshavebeeninsufficienttomeet

theneedsofvariousfieldsforproductperformance,andMulti-material3Dprinting

technologyhasbecomeahotresearcharea.Inordertorealizetheintegrateddesignand

manufactureofmulti-propertyproductssuchascompositematerialsandfunctionalgradient

materials,thisthesisselectsalow-cost,materialextrusion-based3Dprintingprocessthatcan

beappliedtomultiplematerials,andconductsresearchonthecontrolsystemofmulti-

material3Dprintingtechnology.Todesignanddevelopanewcontrollingsystemforthe

multi-materialextrusiontype3Dprinterinresponsetotheexistingproblemsoflagging

distance,feedingdifficulties,andpoor