2011新增部分自动控制课件第三章3.1时域分析.pptxVIP

控制系统的分析方法;第三章 控制系统的时域分析法;第三章 控制系统的时域分析法3.1 引言;3.1.1 典型试验信号 Typical test signals;（1）单位阶跃作用1(t);(4)．单位加速度作用 t2 /2 其数学描述为 其拉氏变换式为： L[δ(t)]=1/s3 ;3.1.2 动态过程和稳态过程 ;;系统不稳定产生的后果;稳态误差：如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态误差。这个误差表示系统的准确度。 稳态特性： 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。;在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 ;;;3.2 一阶系统的时域分析;3.2.1 一阶系统单位阶跃响应;由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。动态性能指标：;3.2.2 一阶系统的单位脉冲响应;3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应;3.2.4 一阶系统的单位加速度响应;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;3.3 二阶系统的时域分析;二阶系统的开环传递函数简化为：;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。;②特征根分析— （临界阻尼）;⑷特征根分析—