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俞金寿过程自动化及仪表会计学第1页/共45页学习这门课的重要性： 控制系统在化工领域的应用很普遍，比如：炼油厂、化肥厂、纯碱生产过程在涤纶短纤维生产过程、制浆、造纸过程、制药等等。 工艺人员也应该充分了解所用的控制系统，以及控制系统的特性。这样才能设计出合理、高效的生产工艺。第2页/共45页使用常规仪表的中央控制室第3页/共45页早期的DCS控制系统第4页/共45页1 自动控制系统概述本章的主要内容：1.1 自动化及仪表发展概述1.2 自动控制系统1.3 控制系统过渡过程及品质指标第5页/共45页1.1 自动化及仪表发展概述控制理论的发展经典控制理论:20世纪40年～20世纪50年代Nyquist(1932)频域分析技术Bode(1945)图根轨迹分析方法(1948)特点：主要从输出与输入量的关系方面分析与研究问题。适用范围：线性定常的单输入、单输出控制系统。以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计PID控制规律是古典控制理论最辉煌的成果之一第6页/共45页现代控制理论:20世纪60年代获得迅猛发展其主要内容为： （基础）线性系统理论，最优控制理 论，最佳估计理论，系统辨识等。特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析 与研究系统。适用范围： 不限于线性定常系统，也适用于线 形时变，非线性及离散系统，多输 入、多输出的情况。第7页/共45页大系统理论:20世纪70年代开始将现代控制理论与系统理论相结合核心思想： 系统的分解与协调适用范围： 高维线性系统智能控制理论第8页/共45页控制系统结构及仪表的发展基地式：20世纪50年代，适用于单回路单元组合式（按功能）： DDZ, QDZ 20世纪60年代，之间用标准统一信号联系计算机： DDC, DCS 20世纪70年代先进控制和优化控制：CIPS, FCS 20世纪80年代以后 自动化仪表的发展经历了如下过程： 模拟仪表?数字仪表?智能仪表。第9页/共45页当前自动控制系统发展的一些主要特点生产装置实施先进控制成为发展主流过程优化受到普遍关注传统的DCS在走向国际统一标准的开放式系统综合自动化系统（CIPS）是发展方向蒸汽汽包省煤器给水图1-1 锅炉汽包示意图第10页/共45页1.2 自动控制系统 1.2.1自动控制系统 自动控制的必要性手动控制的步骤：(1)观察液位数值；(2)把观察到的实际数值与设定值加以比较，根据偏差的大小及变化情况做出判断，并发布命令。(3)根据命令操作给水阀，使液位回到设定值。蒸汽汽包省煤器给水 锅炉汽包自动控制系统示意图第11页/共45页第12页/共45页加热炉的温度控制系统蒸汽汽包省煤器给水 锅炉汽包自动控制系统示意图第13页/共45页术语被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数被控过程：汽包被控变量： 汽包液位蒸汽汽包省煤器给水 锅炉汽包自动控制系统示意图第14页/共45页操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素操纵变量：水的流量扰动：水压力、蒸汽压力蒸汽汽包省煤器给水 锅炉汽包自动控制系统示意图第15页/共45页设定值：工艺参数所要求保持的数值偏差：被控变量设定值与实际值之差负反馈：将被控变量送回输入端并与输入变量相减第16页/共45页加热炉的温度控制系统被控过程：加热炉被控变量：物料出口温度操纵变量：燃料油流量扰动：被加热原料油温度、燃料油热值等第17页/共45页1.2.2闭环控制与开环控制 闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。闭环控制的特点（优点）：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点：控制不够及时；如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。第18页/共45页开环控制： 开环控制的特点（优点）：不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。开环控制的缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差，这是开环控制的缺点。 蒸汽汽包蒸汽汽包省煤器 FT 给水省煤器 LT 1FfFdC 锅炉汽包自动控制系统示意图给水第19页/共45页开环控制举例 开环的液位控制系统 （按扰动控制，又称前馈控制）第20页/共45页1.2.3自动控制系统的组成及方框图 在研究自动控制系统时，为了更清