基于AMRRT⁃Connect算法的移动机器人路径规划.docx

摘要 针对移动机器人在狭隘与复杂环境中非完整性约束问题，提出了一种AMRRT-Connect（adaptive mid-node rapidly-exploring random tree-connect）算法。该算法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离，在起始点与目标点之间，通过中节点采样（mid-node sampling ，MNS）函数同时采样出距离相等的第2起始点和第2目标点，使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第2起始点、第2目标点生长出6棵随机树，每棵随机树同时向各自的目标方向进行快速拓展。为了避免中节点采样函数获得的采样点与障碍物发生碰撞，引入了自适应避障重采样原则。同时