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工业机器人教案 教案（章、节备课）  学时：8 第二章 操作臂运动学 第一节 齐次坐标与动系位姿矩阵 章、 第二节 齐次变换 节 第三节 机器人的位姿分析 第四节 机器人的运动学 机器人运动学研究机器人运动的几何 关系，而不考虑引起运动的力。掌握机器人运动学的基础知识，包括齐次坐标、齐 教学 次变换、连杆参数及机器人正向和逆向运 目的 动学。 和要 掌握齐次坐标及齐次变换；掌握工业机 求 器人杆件坐标系建立的方法及其齐次变换 矩阵；掌握工业机器人运动学方程。 重点: 齐次坐标和齐次变换；机器人教学 运动学方程。 重点 难点：杆件坐标系建立的方法；坐标难点 系间的齐次变换矩阵。 教学 第一节