根轨迹方程闭环系统特征方程.pptxVIP

会计学 1 根轨迹方程闭环系统特征方程 2 4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹的定义 根轨迹与系统性能 闭环与开环零、极点的关系 根轨迹方程 本节内容 第1页/共30页 3 1、根轨迹的定义 开环系统某一参数从零变化到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹. 注意：当开环零、极点相消时， 闭环特征方程的根 闭环系统的极点 优点：避免高阶方程求根； 开环零、极点如何变化才能满足系统性能的要求。 根轨迹 卢p65 第2页/共30页 4 1、根轨迹的定义 特征方程式为 闭环传递函数为 胡p137 第3页/共30页 5 2、根轨迹与系统性能 稳定性－k0 稳态性能－极点位置容许范围；根轨迹增益 动态性能－阻尼状态 卢p66;胡p138 K=0开环极点闭环极点 第4页/共30页 6 3、闭环与开环零、极点的关系 闭环传递函数为： 前向通路增益 前向通路根轨迹增益 反馈通路根轨迹增益 卢p67;胡p139 第5页/共30页 7 3、闭环与开环零、极点的关系 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 卢p67;胡p139 1）闭环根轨迹增益＝K*＝ KG* KH* 2）闭环零点＝{zi , pj} 3）闭环极点＝{zj , pi ,K*} 结论 n=q+h, m=f+l 开环根轨迹增益 第6页/共30页 8 4、根