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会计学 1 自动控制理论频域奈氏判据 2 当Z=0时，说明系统闭环传递函数无极点在s右半开平面，系统是稳定的；反之，系统则是不稳定的。 3. 公式 P——为G(s)H(s)位于s右半平面的极点数。 N —— GH曲线按顺时针绕（-1，j0）点的圈 数。 Z——为闭环系统位于s右半平面的极点数。 Z = N+ P 第1页/共42页 3 例1: 一系统开环传递函数为： 试判别系统的稳定性。 解：本系统的开环频率特性 当 变化时， 系统的奈氏曲线如图所示。 因为系统有一个开环极点位于s的右 半平面，即：P=1。 当a1图中奈氏曲线是逆时针方向绕（-1，j0）点的1圈，即 N=-1。 根据奈氏判据, 闭环系统在s右半平面极点数 Z=N+P=-1+1=0 所以系统稳定。 W=0+ W=0- -a 第2页/共42页 4 例2: 一系统开环传递函数为： 试判断系统的稳定性的K和T值范围。 解：本系统的开环频率特性 当 变化时， 系统的奈氏曲线如图所