光电循迹智能小车剖析PPT课件.pptxVIP

参赛人员：张言引 韩森涛 周天宇 指导教师：杨有松老师 研究内容 本次比赛我们研究的智能车要实现从起点出发，经过5 个十字或丁字路口左、右转向或直行后快速、稳定、准确的进入指定位置停车并发出声光信号。 传感器信号采集处理 单片机的控制算法及执行 动力电机驱动 转向舵机控制 研究内容 研究方案 对于小车的选择与设计我们采用四驱动前轮转向的小车平台。 它具有加速快、行驶平稳的特点，对于提高小车快速、平稳的行驶有很大的帮助。 车体结构如图所示 平台 传感器分部 研究方案 根据比赛的要求我们将采用以MC9S12DG128为核心的增强型16位单片机进行控制，实现对智能车的直行、转向、入库停车的控制。它包括两个8路10位精度A/D转换器 和4路8位脉宽调制模块（PWM），足以满足我们的需要。 下面为具体的控制导航方案 模块图 研究方案 信号的采集与处理； （1）检测方法：我们采用两侧检测法及通过两翼的传感器实时扫描两侧路线如下图所示。 直行 转弯 研究方案 信号采集原理： 通过使用具有定向发光、单色性好、亮度高的ULN2003 + 74HC238组合的驱动电路的一体激光传感器（包括：激光发射管和接收器）发射特定波长的光来检测两侧路边，并由路面及路界不同的颜色对单色光的反射率不同确保信号采集的准确性。再根据激光传感器接收到不同的光照后会有不同的阻值从而使采集回来的信号是有高，低电平组成（