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就得到四阶龙格库塔法会计学第1页/共25页1. 微分方程建立的一般步骤采用解析法来建立系统或元部件的微分方程所遵循的一般步骤是：（1）确定系统或元部件的输入、输出变量。（2）根据物理和化学定律（比如：牛顿运动定律、能量守恒定律、克希霍夫定律等）列出系统或元部件的原始方程式，按照工作条件忽略一些次要因素。（3）找出原始方程式中间变量与其它因素的关系式。（4）消去原始方程式的中间变量，得到一个关于输入、输出的微分方程式。（5）进行标准化处理，将输出各项放在等号左端，输入各项放在等号右端，并且按照微分方程的阶次降幂排列，同时将各系数化为具有一定物理意义的形式。 2.1.2 描述控制系统常用的数学模型第2页/共25页1、微分方程形式2、传递函数形式3、状态空间表达式一阶微分方程组2.1.2 描述控制系统常用的数学模型第3页/共25页4、零极点增益形式模型转换：掌握：1、传递函数模型转换为状态空间模型 2、结构图形式转换为状态空间模型例如：2.1.2 描述控制系统常用的数学模型第4页/共25页例：第5页/共25页第6页/共25页第7页/共25页2-3-2 欧拉法（Euler method）由以上推导得欧拉递推公式： h为步长二、泰勒展开x(t)取前两项，舍去高次项，写成差分方程得欧拉递推公式：第8页/共25页2-3-2 欧拉法（Euler method）三、截断误差 欧拉法是由泰勒级