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模糊自适应 PID 的设计 控制器 模糊自适应PID 控制器的设计 一、 模糊自适应原理 模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机控制方法，作为智能控制的一个重要分支，在控制领域获得了广泛应用，模糊控制与传统控制方式相比具有以下突出优点: ·不需要精确的被控对象的数学模型； ·使用自然语言方法，控制方法易于掌握； ·鲁棒性好，能够较大范围的适应参数变化； ·与常规 PID 控制相比，动态响应品质优良。常规模糊控制器的原理如图 1 所示: r r + - e e d/dt Fuzzy 化 Fuzzy 控制 算法 c u Fuzzy 判决 被控 过程 y ec 图 1 模糊控制系统框图 PID 控制规律: 1 1 d u(t) ? k [e(t) ? ? e(t)dt ? T e(t)] p T I 0 式中： k p ---比例系数； TI ---积分时间常数； TD ---微分时间常数。 D dt 在工业生产中过程中，许多被控对象随着负荷变化或干扰因素影响，其对象特性参数或结构发生改变。自适应控制运用现代控制理论在线辨识对象特征参数，实时改变其控制策略，使控制系统品质指标保持在最佳范围内，但其控制效果的好坏取决于辨识模型的精确度，这对于复杂系统是非常困难的。因此，在工业生产中过程中，大量采用的仍然是PID 算法，PID 参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。 随着计算机技术的以展，人们利用人工智能的方法将操作人员的调整经验作为知识存入计算机中，根据现场实际情况，计算机能自动调整 PID 参数，这样就出现了智能 PID.这种控制器把古典的 PID 控制与先进的专家系统相结合，实现系统的最佳控制。这种控制必须精确地确定模型，首先将操作人员长期实践积累 的经验知识用控制然后运用推理便可对 PID 参数实现最佳调整。 由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种信号量及评价指标不易定量表示，模糊理念是解决这一问题的有效途径，所以人们运用学的基本理论和方法， 把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊有关信息作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，即可自动实现对 PID 参数的最佳调整，这就是模糊自适应PID 控制，目前模糊自适应PID 控制器有多种结构，但其工作原理基本一致。 模糊推理kpkikdrinerrorPID调节器对象youtde/dt自适应模糊 PID 以误差 e 和误差变化率 ec 作为输入，可以满足不同时刻的e 和 ec 模糊推理 kp ki kd rin error PID 调节器 对象 yout de/dt 图 2 自适应模糊控制器结构 PID 参数模糊自整定是找出 PID 三个参数与 e 和 ec 之间的模糊关系，在运行中通过不断检测 e 和 ec，根据模糊控制原理对三个参数进行在线修改，以满足不同 e 和 ec 对控制参数的不同要求，而使被控对象有良好的动、静态性能。从系统的稳定性、响应速度、超调量和精度等各方面来考虑， kp.ki,kd 的 作用如下： 比例系数 kp 的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。kp 越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。kp 取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统的动态静态特性变坏。 积分作用系数 ki 的作用是消除系统的稳态误差。ki 越大，的静态误差消除越快，但 ki 过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若 ki 过小，将使系统静态误差难以消除，影响系统的调节精度。 微分作用系数 kd 的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。但 kd 过大， 会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能 二、自适应模糊PID 控制的设计思路 PID 参数的整定必须考虑到在不同时刻三个参数的作用及相互之间的关系。在线实时模糊自整定 PID 算法的基础上，通过计算当前系统 e 和误差变化率ec，利用模糊规则进行模糊推理，查询模糊矩阵表进行参数调整。 核心是总结工程设计人员的技术知识和实际操作经验，建立合适的模糊规则表，得到针对 kp,ki,kd 三个参数分别整定的模糊控制表（表 1，表 2，和表 3）。 表 1 kp 模糊控制规则表 kp e ec NB NM NS ZO PS PM PB NB PB PB PM PM PS ZO ZO NM PB PB PM PS PS ZO NS NS PM PM PM PS ZO NS NS ZO PM PM PS ZO NS NM NM PS PS PS ZO NS