平面机构的结构分析及运动简图绘制.ppt

第3章 平面机构的结构分析 主讲 陈银银 【教学目标】了解机构的组成，运动副、运动链、约束和自由度等基本概念；掌握绘制机构运动简图的方法；能计算平面机构的自由度；了解机构的组成原理并能进行结构分析。 【重点难点】 重点：运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及平面机构自由度的计算。 难点：机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理。 平面机构：机构中所有构件均在一个或几个平行平面内运动。 1 2 3 4 1 2 3 4 另有空间机构概念。 (avi) (avi) 研究目的之一：机构运动的可能性及具有确定运动的条件。 研究目的之二：研究机构运动简图的绘制方法。 研究目的之三：研究机构的组成原理。 §3-1 机构的构成 一、运动副(Joint，Kinematical Pair) 1.定义：两构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。 特点： （1）运动副是一种联接； （2）运动副由两个构件组成； （3）组成运动副的两个构件之间 有相对运动。 运动副元素：组成运动副的两构件上的接触点、接触线或接触面。 运动副元素 (avi) 机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。 约 束：对构件独立运动所施加的限制。 2.构件（刚体）的自由度与约束 自由度：构件所具有的独立运动的数目（或确定构件位置 的独立参变