自动控制原理及其应用第2版黄坚第四章习题课.pptx

自动控制原理及其应用第2版黄坚第四章习题课会计学ωjωjσσ00ωωjjσσ00第1页/共15页第四章习题课(4-1)(5)(6)600(7)(8)45010801350360KrωjG(s)=(s+1)KrΦ(s)=s+1+Krσ0第2页/共15页第四章习题课(4-2)4-2 已知开环传递函数，试用解析法绘制出系统的根轨迹，并判断点(-2+j0),(0+j1),(-3+j2)是否在根轨迹上。解:系统的根轨迹 s=-1-Kr-3+j2Kr=0s=-10+j1s=-∞Kr=→∞-1-2s=0+j1s=-3+j2s=-2+j0jωσ0+Kr(s+1.5)(s+5.5)(1) G(s)=s(s+1)(s+5)180oθ= 第3页/共15页第四章习题课(4-3)4-3 已知系统的开环传递函数，试绘制出根轨迹图。解: 1）开环零、极点 4）分离点和会合点p3 p2p3=-5p1=0p2=-1p1 A(s)B(s)=A(s)B(s)z1 z2 z2=-5.5z1=-1.5A(s)=s3+6s2+5s2）实轴上根轨迹段B(s)=s2+7s+8.25解得z1~p3p1~p2z2~-∞A(s)=3s2+12s+5s1=-0.63s3=-3.6 3）根轨迹的渐近线 B(s)=2s+7s4=-7.28s2=-2.5n-m= 1jω+σ0Kr(s+1.5)(2) G(s)=s(s+1)(s+4) -1-4+1.5σ= =-1.75290oθ= 第4页/共15页第四章习题课(4-3) 1）开环零、极点 A(s)=3s2+10s+4p3=-4p1=0p2=-1p1 p2p3 -1.75B(s)=1z1 z1=-1.52）实轴上根轨迹段解得s=-0.62p3~z1p1~p25）系统根轨迹 3）根轨迹的渐近线 4）分离点和会合点n-m= 2A(s)=s3+5s2+4sB(s)=s+1.5Kr(3) G(s)=s(s+1)2jω++60oσ0 ,180oθ= -1-1σ= =-0.673第5页/共15页第四章习题课(4-3)1 1）开环零、极点 5）分离点和会合点p2p3=-1p1=0p2=-1p1 -0.67p3 2）实轴上根轨迹段A(s)=s3+2s2+sp3~-∞p1~p2B(s)=1-1 3）根轨迹的渐近线 A(s)=3s2+4s+1n-m=3B(s)=0 4）根轨迹与虚轴的交点ω1=0Kr=0闭环特征方程为解得s=-0.336）系统根轨迹 ω2,3=±1Kr=2s3+2s2+s+Kr=0Kr(s+8)(4) G(s)=s(s+3)(s+7)(s+15)jω++σ60o0 ,180oθ= -3-7-15+8 =-5.67σ=3第6页/共15页第四章习题课(4-3)6.2 1）开环零、极点 ω1=0Kr=0p4 p3 p2p1 p3=-7p1=0p2=-3ω2,3=±6.2Kr=638z1 -5.67z1=-8p4=-155）分离点和会合点p3~z1p1~p22）实轴上根轨迹段A(s)=s4+25s3+171s2+315s-6.2p4~-∞ 3）根轨迹的渐近线 A(s)=4s3+75s2+342s+315n-m=3B(s)=2s+7B(s)=s+8 4）根轨迹与虚轴的交点闭环特征方程为s=-1.4解得6）系统根轨迹s4+25s3+171s2+323s+8Kr=0第7页/共15页第四章习题课(4-4)Kr(s+2)G(s)=s(s+1)，jωσ0s=-2+jω(-2+jω)2+(-2+jω)(1+Kr)+2Kr=0ω+(1+Kr )-4ω=04-2-2(1+Kr )+2Kr=0ω第8页/共15页第四章习题课(4-5)4-5 已知系统的开环传递函数。(1)试绘制出根轨迹图。(2)增益Kr为何值时，复数特征根的实部为-2。p2=-1z1=-2p1=0解:p1~p2z1~-∞分离点和会合点p1 p2 s2+4s+2=0z1 s2=-0.59s1=-3.41ω=±1.41系统根轨迹Kr=3闭环特征方程式s2+s+Krs+2Kr=0-1.3=KrG(s)H(s)=s(s+1)(s+3)++60o180o8p3~ -θ= , -ω=0ω3+3-1-3σ= 3Kr-4ω2=0第9页/共15页第四章习题课(4-6)4-6 已知系统的开环传递函数，试确定闭环极点ζ=0.5时的Kr值。p1=0p2=-1p3=-3解:与虚轴交点p1~p2s3+4s2+3s+Kr=0jωω1=0Kr=01.7 ω2,3=±1.7Kr=12根轨迹的分离点：s1系统根轨迹A(s)B(s)=A(s)B(s)p3p2s3p1 ζ=0.5s1=-0.37+j0.8得σ-10-33s2+8s+3=0s3=-4+0.37×2=-3.26s2=-2.2s1=-0.45Kr=|s3||s3+1