工业机器人实验报告(1).docVIP

PAGE 工业机器人实验报告 班级:_________________ 姓名:_________________ 学号:_________________ 湖北汽车工业学院机械工程学院 第 第 PAGE 7 页 共 NUMPAGES 9 页 综合实验一 一、实验目的 1、掌握不同运动模式运动机器人，熟悉示教器介面； 2、理解定义I/O板操作流程； 3、掌握组输入输出定义含义； 4、熟练掌握定义工件坐标wobjdata设定； 5、熟练掌握定义工具坐标tooldata设定； 二、实验仪器和设备 多功能实训工作站3套，工业机器人为IRB120型号 实验报告要求：解读循迹程序，写出每行语句的意思 MODULE B_Trace VAR zonedata tr_R1; VAR num D10:=12.88; TASK PERS wobjdata wobj_Tracer:=[FALSE,TRUE,,[[223.431,160.487,136.774],[0.924801,-0.005953,0.380402,-0],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; PROC B_Tracer() tR1:=30.5; tr_R1:=z10;tR2:=20; spd1:=[20,180,180,180]; p01:=[[261.5