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机械运动控制技术 课程教学大纲 一、课程的基本信息 3.1 光电编码器 适应对象：本科层次，机械电子工程 3.2 直线光栅尺 课程代码：35D02827 3.3 磁栅尺 学时分配：30 学时（理论学时 30 学时） 3.4 激光干涉测量 赋予学分：2 3.5 电容式传感器 先修课程：模拟电子技术、数字电子技术、电工学、 3.6 电感式传感器 控制理论基础 第4章 机械运动控制系统的数学模型（4学时） 后续课程：毕业设计 4.1 机械运动系统的动力学方程 二、课程性质与任务 4.2 机械运动控制系统的非线性与线性化 《机械运动控制技术》课程是机械电子工程专业的必 4.3 机械运动控制系统中的运动规律设计 修课，是一门综合性技术专业课。通过学习，学生重点掌 4.4 机械运动系统的惯量等效 握各种机械运动控制系统的组成原理和工程应用，并初步 第 5 章 步进电机运动控制系统（2学时） 具备机械运动控制系统的简单设计能力，为今后从事相关 5.1 步进电机的工作原理与分类 工作打下基础。 5.2 步进电机的运行特性与控制系统建模 三、教学目的与要求 5.3 步进电机的控制电路 通过本课程的学习，学生应了解运动控制系统的机械 5.4 步进电机在自动测量仪器中的应用 结构、测量传感器、运动控制系统的建模与分析，掌握步 第 6 章 直流伺服电机运动控制系统（3 学时） 进电机运动控制、直流伺服电机运动控制、交流伺服电机 6.1 直流伺服电机的工作原理 运动控制、微位移运动控制等基础知识，进一步了解数控 6.2 直流伺服电机运动控制系统的数学模型 机床进给运动控制系统和机器人运动控制系统。对多轴联 6.3 直流伺服电机的脉宽诃制控制 动数控机床、原子力显微镜微位移运动控制、智能仪器设 6.4 无刷直流电机原理 计、移动机器人运动控制系统设计、运动系统非线性处理 6.5 直流伺服电机在足球机器人中的应用 等前沿技术也应有所了解。通过本课程的学习，学生应初 第 7 章 交流伺服电机运动控制系统（3 学时） 步掌握机械运动控制系统的基本原理及初步设计方法。 7.1 交流伺服电机的工作原理 四、教学内容与安排 7.2 交流伺服电机的运动控制基础 第 1 章 单片微机及其应用领域（2学时） 7.3 交流伺服电机的正弦脉宽调制控制 1.1 机械运动控制系统的内容与分类 7.4 交流伺服电机的矢量控制 1.2 机械运动控制系统的应用 7.5 交流伺服电机直接转矩控制简介 1.3 机械运动控制系统中的非线性及其补偿 第 8 章 直线电机运动控制系统（2学时） 1.4 机械运动控制系统的发展趋势 8.1 直线电机的结构、工作原理及分类 第 2 章 运动控制系统中的机械结构（4 学时） 8.2 直线电机的数学模型 2.1 滑动螺旋传动与滑动导轨 8.3 直线电机运动控制系统的典型应用